乌克兰危机与新军事革命:无人艇篇

根据俄罗斯国家反恐委员会发布的消息,2023年7月17日凌晨,克里米亚大桥遭两艘乌克兰海军无人艇袭击,四条公路车道中的两条严重受损。此前一天,俄国防部宣布,乌克兰出动七架无人机和两艘无人艇攻击了黑海舰队的主要基地塞瓦斯托波尔港。     

中国隐形无人机依靠北斗可指哪打哪“利剑”出鞘

据《环球时报》报道，近日，西方媒体密集报道了被称为“利剑”的中国首型隐形无人机，于5月6日完成了地面滑行测试的消息。如其首飞成功，中国将成为美、法之后第三个试飞大型隐形无人攻击机的国家。     

基于干扰观测的欠驱动无人艇自适应航迹跟踪控制算法

研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境下航迹的精确跟踪。算法引入纵向误差作为状态变量对扩张干扰观测器进行设计,实时估计干扰的稳态分量,相比于传统的基于输出反馈干扰估计算法,其灵活性、可控性更高;同时基于纵向跟踪误差的状态估计误差,设计扩张干扰观测器变增益因子,相比于基于常增益观测器的航迹跟踪算法其能够在实现干扰补偿的前提下,有效减小航迹跟踪收敛段的震荡。基于李雅普诺夫稳定性理论证明了级联控制系统与干扰观测系统在平衡点的半全局指数稳定性,通过仿真对比实验及分析证明了所提航迹跟踪算法的有效性和先进性。     

飞机电滑行系统的功率需求分析

本文首先说明了飞机电滑行系统的研究背景。然后,描述了该系统的技术要求和技术方案。随后,在建立了电滑行系统动力学模型的基础上,通过计算分析了该系统的功率需求。最后得出电滑行系统的功率需求远高于APU的发电机功率。     

地下车库的驾驶要领

把车开在公路上挺容易,可是要能做到在地下车库游刃有余,那便是见了真功夫。首先是进入地库,这里大家需要注意的是,进入地库前最好看看出入口标志,放低速度,适当闭一下眼睛。这样做的目的,是因为在进入地库的时候,光线暗,眼睛不能适应,容易发     

高速无人艇纵向航行性能试验

针对水面无人艇纵向航行问题进行静水拖曳试验.采用有限体积法结合Shear Stress Transpor(SST)湍流模型,应用动网格技术对模型周围绕流场进行了数值模拟,计算裸船体阻力及航行姿态.将数值计算与试验值对比分析,结果表明两者变化趋势相一致,该方法在阻力计算方面具有较好的精度.探讨了重心纵向相对位置对无人艇纵向性能的影响,结果表明,重心位置前移会降低第一阻力峰值,有利于避免“海豚运动”,但同时会降低最高航速.     

网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制研究

控制中心-执行器网络通道中存在的网络诱导时延、数据丢包等网络诱导特性以及外部环境干扰均会对无人艇的水面航行产生影响,进而使系统性能显著降低,航向控制系统稳定性受到影响,提出一种基于观测器的无人艇航向控制准则,以使无人艇在既定航向上快速、稳定地航行。在建立基于网络的无人艇航向控制系统模型的基础上,采用Lyapunov稳定性原理和凸分析方法,对能使网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制系统渐进稳定的控制准则进行推导,设计出基于网络的航向控制器和观测器。仿真实验表明了所提出方法以及设计的控制器、观测器具有较好的性能。     

改进速度障碍法的无人艇局部路径规划

针对传统速度障碍(velocity obstacles, VO)法进行局部路径规划时避碰路径长、避碰时间长以及忽略紧迫局面会遇中避让责任的约束等问题，提出一种适用于水面无人艇(unmanned surface vehicle, USV)的改进VO法。将四元船舶领域和碰撞威胁距离引入VO避碰时机的计算中，确定了避碰阈值；将最晚施舵距离作为碰撞危险局面过渡到紧迫局面的临界值，构建了紧迫局面模型；设计了USV避碰模型，并通过国际海上避碰规则(International Regulations for Collision Avoidance at Sea, GOLREGs)进行约束。比较分析了对遇、右交叉、左交叉和追越4种会遇的避碰仿真。仿真结果表明：改进的VO法平均路径缩短39.88%、平均时间减少44.26%,改进后的局部规划能够在保证安全避碰的条件下满足GOLREGs第8条和第13～17条的避让要求。     

水上滑行飞行器

莫斯科航空学院(工业大学)的三角滑翔俱乐部的痴迷们制造了一个水上滑行飞行器。它能够乘坐两人，在水上起飞，速度每小时70千米，发动机功率为40马力。