谁会下滑得更快些

在滑雪的好季节里,一位读者向我们提出了一个他百思不得其解的有趣问题,希望我们能帮助他明白其中的奥妙。他说：“我注意到一个现象：我是一个体重为95公斤的人,与其他朋友一块儿在一个倾斜度相同的山坡上滑雪。当我开始自由下没时,一位比我矮小的朋友也同时向下自由滑行。”     

水下超高速航行体双模态控制研究

水下航行体在高速运动时,其全部或大部分表面被空泡包裹.由于水动力和周围环境扰动使航行体尾部与空泡壁相互作用产生滑行力,滑行力的存在使系统具有较强的非线性并导致不稳定的航行状态.针对航行体纵向运动数学模型可以描述为无滑行力的线性模型和存在滑行力的非线性模型,设计了基于状态的切换控制策略并设计了双模态控制器,对于线性模型采用状态反馈控制,对于非线性模型采用基于微分几何的反馈线性化方法.仿真结果表明,基于状态切换的双模态控制器减小了滑行力,对于初始状态扰动具有鲁棒性.     

基于USV拖曳声纳的声信标定位方法研究

为实现声信标定位系统的精确化、智能化发展,文中提出了一种基于无人水面艇(unmanned ship vehicle, USV)拖曳探测声呐的声信标定位方法.利用USV配备的多核DSP芯片,对声纳采集平台接收的数据进行处理并实现声信标的定位.介绍了声信标定位系统的整体框架以及USV系统的工作模块,并且运用自回归(autoregressive model, AR)模型预白化算法和匹配滤波对接收信号进行降噪处理,然后利用离格点稀疏贝叶斯推断(off grid sparse bayesian inference, OGSBI)算法实现了声信标的波达方向(direction of arrival, DOA)估计.最后通过仿真实验进行验证,结果表明,定位方法能够实现对声信标的DOA精确估计,进一步实现了无人声信标定位系统.     

融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法

针对水面无人艇在复杂海况下的局部避障问题,文中引入深度学习方法来处理视觉信息,提出了结合VFH+算法的水面无人艇的局部路径规划方法.首先利用对称的编码器-解码器结构的图像语义分割模型和Faster RCNN网络模型进行水面边界线检测及水面障碍物识别,构建水面无人艇环境模型;然后采用基于VFH+的局部路径规划方法,通过逐步构建主直方图、二元直方图和掩模直方图压缩环境数据,引入合理的代价函数来获取实现水面无人艇的有效避障方向规划.在MODD图像数据集上的仿真实验以及实船避障实验结果表明,该方法能有效地提取水面图像信息,并得到合理的局部路径规划策略,在10 kn航速下的避障轨迹平滑,可满足水面无人艇的自主避障需求.     

无人艇保卫目标的仿真技术

建立无人艇保卫目标的仿真模型,先对目标威胁指标进行数字化和无量纲化处理,然后计算每个可疑目标的加权关联度,利用灰色关联算法对多个可疑目标进行威胁排序,从而确定每个可疑目标的威胁程度,再根据威胁程度进行优先拦截,解决了无人艇在保卫目标时,面对多个可疑目标威胁程度的不确定性.仿真结果表明,该方法比传统的威胁评估方法更准确,提高了无人艇保卫目标的可靠性.     

高速滑行艇三自由度运动预报与仿真

高速滑行艇具有航速高、机动性好等特点,在海上救助、气象监测等方面具有广阔前景.受到波、浪、流等环境因素的影响,滑行艇将产生多自由度的复杂运动.针对这些相对复杂的环境条件,用maxsurf完成了滑行艇的艇形设计,建立了分段调节功率喷水推进模型及滑行艇前进、升沉、纵摇三自由度运动数学模型,进行水动力分析和初步性能评估,并用Matlab程序编写了仿真系统,进行了三自由度强耦合运动的预报模拟,得到该滑行艇的运动时航速、深沉位移、纵倾角、阻力以及动升力、静浮力等变量与时间的关系,为高速滑行艇的研究、设计提供了一种有效的仿真平台.     

半浸状态下高速滑行体对波浪诱振的动力分析

针对高速滑行艇海豚不安定运动以及在波浪中的运动理论预测问题,因其运动微分方程式繁杂而且有许多假设和前提,需要在大型计算机上计算。应用简化了的高速滑行体模型在静水中滑行的升沉和纵摇运动的微分方程,提供了对不变侧缘角的高速滑行体在规则波浪中运动的动力分析方法。假定波长比滑行体长且滑行速度保持不变,通过对滑行体的流体诱振微分方程式的求解,得到其诱振响应的解析表达式。经验证,滑行体模型的理论计算与实验结果吻合较好,且计算简便。     

高原机场地面滑行虚拟仿真初探

高原复杂地形条件下的航路飞行虚拟仿真技术已经成为提高航空安全飞行训练的最佳途径,为了满足该环境下飞机地面滑行的特殊性,本文以Google Earth为开发平台,研究了地面滑行路线的生成算法和地面虚拟滑行漫游的实现方法,为机组人员在高原机场训练滑行提供参考。     

基于航海雷达的水面无人艇局部路径规划

要：
设计了一种基于航海雷达图像处理的规划方法,以处理水面无人艇的局部路径规划问题.利用边缘保持的去噪平滑算法和自适应阈值法对航海雷达的原始图像进行处理并建立了环境模型,采用距离寻优的Dijkstra算法搜索最佳路径,将所提出的算法经海上和湖上实验加以验证.结果表明,所得规划结果良好,搜索的路径距离较短、搜索速度较快并满足实验要求. 关键词：
水面无人艇; 航海雷达; 图像处理; Dijkstra算法; 局部路径规划 中图分类号： TP 391
文献标志码： A