PMSM伺服系统的RBF网络自适应滑模控制

针对位置伺服系统的非线性、外干扰及参数摄动的不确定性,通过引入RBF神经网络对未知干扰和不确定性进行自学习,提高伺服系统的鲁棒性.为了分析伺服系统的不确定性,将系统模型划分为名义模型和不确定模型两部分.其中,名义模型采用状态反馈方法进行控制,不确定部分采用RBF网络作为滑模动态补偿器进行控制,解决了伺服系统不确定性上界难以测量的问题,降低了抖振.仿真结果验证了该设计方案的有效性.     

多涡卷jerk电路混沌系统的分析与滑模控制

针对多涡卷jerk电路混沌系统,讨论了系统的基本动力行为;运用非线性系统理论和Routh-Hurwitz定理分别对系统平衡点的稳定性作了分析,得到了相关的定理,作出了系统的分叉图.同时对系统的追踪控制问题,采用滑模控制方法,有效地实现了多涡卷混沌系统对给定参考信号的追踪控制.最后通过数值示例进行仿真,对文中论述进行了论证.     

基于RBF神经网络的ABS滑模变结构控制研究

针对汽车制动过程中防抱死制动系统(ABS)具有的非线性、时变性和不确定性,设计了以最佳滑移率为目标的滑模变结构控制器,并且采用径向基神经网络(RBF)实时调整滑模变结构控制器参数,以削弱常规滑模变结构控制的抖振现象。利用MATLAB/Simulink仿真平台搭建单轮车辆制动模型,并进行ABS控制策略的仿真实验。仿真结果表明:在指定路面上制动时,基于RBF神经网络的滑模变结构控制策略能够有效削弱常规滑模变结构控制输出的高频抖振,并能使车辆具有良好的制动效果。     

大功率在线UPS高频整流器充电控制策略研究

针对传统不间断电源充电环节存在的不足,采用PWM整流器取代传统UPS中的整流、充电以及PFC 3个电路模块,并通过对PWM整流器的控制来实现三段式充电方式;同时为了实现各充电阶段的平滑切换,采用基于同步旋转坐标系下的电流闭环滑模控制策略;仿真结果表明：控制策略具有较好的直流侧充电电压跟踪能力,且响应平滑,鲁棒性强.     

基于模糊控制的滑模控制器的研究

滑模控制具有鲁棒性好、性能稳定的特点 ,但普遍存在震颤现象 .在实际项目开发的工程背景中 ,通过对滑模控制系统进行模糊分析与原理性设计 ,使得模糊控制与滑模控制相结合 ,从而实现了对交流伺服系统的有效控制 .滑模控制用于减少控制误差 ,而模糊控制则用于消除震颤 .仿真结果表明该方案在交流伺服系统中提高了控制系统的精度和鲁棒性 ,使得控制性能得到了极大的改善     

基于动态滑模控制的移动机械臂输出跟踪控制

为实现移动机械臂的输出跟踪控制,设计了一种动态滑模控制器．文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型,然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统,并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法．仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振．     

基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究

针对电弧传感焊接机器人系统的非完整约束性,建立了机器人运动学模型,通过讨论两后轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题,设计了一种滑模控制器,且应用Lyapunov稳定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零.经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果,验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

基于滑模变结构的永磁同步电机直接转矩控制

传统的永磁同步电机直接转矩控制存在较大的磁链和转矩脉动,为解决这一问题,提出一种基于滑模变结构控制方法,用一个一阶滑膜控制器进行转速环调节,用两个基于超螺旋算法的二阶滑膜控制器代替传统直接接转矩控制中的两个滞环比较器,再用电压空间矢量调制的方法,实现对永磁同步电机的直接转矩控制。仿真结果表明,与传统直接转矩控制相比,使用此法提高了系统的鲁棒性和动态响应速度,减小了超调量。     

森林环境下的无人直升机安全飞行控制

针对森林环境下受扰无人直升机的高度和姿态约束控制问题,提出了一种安全跟踪滑模飞行控制方法.为了使无人直升机躲避树木高度威胁并保持期望的飞行姿态,考虑无人直升机的高度和姿态约束,利用误差性能转换函数方法对约束进行处理.基于回馈递推方法和滑模控制方法设计了无人直升机的鲁棒跟踪控制方法,并采用李雅普诺夫稳定性分析方法证明了所有闭环系统信号的收敛性.仿真结果验证了所设计安全滑模飞行控制方法的有效性.     

滑模控制实现受噪声干扰超混沌Lorenz-Stenflo系统的同步

对受噪声干扰的超混沌Lorenz-Stenflo系统的同步问题进行了研究.在设计一种新型比例积分滑模流形的基础上,选取了只含一个控制项的滑膜控制器,根据滑模控制理论证明在此控制器下受噪声干扰的超混沌Lorenz-Stenflo系统能实现同步,并用陡峭的连续饱和函数代替不连续的符号函数,消除了同步过程中的抖动.数值模拟结...