基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

二阶系统模糊变结构控制器设计及稳定性分析

采用滑模变结构控制时不可避免会产生抖振问题,尤其是对于那些变参数及具有不可测量持续扰动的系统,通过常规方法难以克服抖振对系统控制性能带来的不利影响。为此将模糊控制与滑模变结构控制相结合,设计了一种模糊变结控制器,既保持了变结构控制的鲁棒性及快速性,又能较好地消除抖振现象,并利用描述函数法分析了该控制系统的稳定性。最后通过一个具体的导弹变系数二阶控制系统的应用实例验证了该控制器的性能。     

一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真

针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统，提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计，柔化了控制信号，减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。     

一类非线性离散时间系统的变结构控制

针对一类非线性离散时间系统，提出了一种基于神经网络趋近律的变结构控制方法。分别用两个神经网络自适应调整趋近律中的参数ε和δ，利用离散趋近控制律与离散等效控制律的偏差对网络权值进行更新，克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律中参数的限制，既保留了传统趋近律设计方法的所有优点，又有效的改善了系统的动态品质，消除了系统抖振，使系统最终以理想方式在滑模面上运动。理论分析和仿真结果表明了所提出方法的有效性。     

滑模技术在水利水电工程闸墩施工中的应用探讨

随着水利水电工程的不断发展,滑模施工技术得到了较大的发展,水利水电工程中有较多部位的施工适用滑模技术浇筑,尤其是闸坝形式的水利水电工程的闸墩施工。其施工结构工程量大,结构形式简单,上下结构统一,比较适合滑模施工。通过研究表明,运用滑模施工技术施工闸墩具有施工效率高、施工成本低、安全性能强的优点,因而被施工人员广泛的运用于类似结构工程的施工建设之中。     

带视线角约束的三维超螺旋滑模协同制导律

针对三维情况下带视线角约束的多弹协同制导问题，基于二阶一致性理论和自适应超螺旋滑模控制方法提出了一种新的三维多弹协同制导律。在视线切向方向，设计了一种协同方法，并利用二阶一致性理论，证明了导弹的相对距离和相对速度能在有限时间内趋于一致。在视线高低角和方位角方向，设计了一个新的滑模面，并利用自适应超螺旋滑模控制方法，证明了在该制导律下导弹能够在有限时间内实现期望视线角且视线角速率收敛到0。所采用的自适应超螺旋滑模控制方法能有效解决传统的滑模抖振问题，且对机动目标有一定的鲁棒性。最后，在仿真实验中，通过对比分析验证了所提出的制导律具有更高的制导精度。     

中大DT1600沥青摊铺机在沥青面层中的应用

沥青混凝土的摊铺和碾压直接影响到公路沥青路面的工程质量,为提高路面质量,改善路况,必须根据工程需要选择合适的摊铺机。摊铺机是否具有良好的性能,以及较高的操作水平,将直接影响着沥青混凝土路面的平整度。其中,摊铺机结构参数的变化、不能匀速行走、摊铺时断时续、停车次数多、不稳定的起步、遭到运料车撞机、倒料时料斗不能均匀的进行倾卸、卸料中制动、熨平板工作不正常等,这些因素都会在某些程度影响摊铺机在沥青面层施工中的铺筑效果。所以,选择一个好的摊铺机对沥青面层施工效果尤为重要。     

混凝土护肩滑模摊铺施工在省道208线洛门至礼县二级公路改建工程中的应用

1986年,我国引进水泥混凝土滑模摊铺技术,但由于落后的拌合设备不能匹配使用,这项技术未得到广泛应用。直到1992年交通运输部为提高我国的水泥混凝土路面修筑技术,专门立题"滑模摊铺水泥混凝土路面修筑成套技术研究"(85-403-01)后进行研究,滑模施工技术才大规模得到应用推广。结合甘肃省级干线公路208线洛门至礼县二级公路改建工程混凝土护肩滑模摊铺技术和质量控制方法。     

滑模摊铺公路施工技术探讨

滑模摊铺公路施工技术用自动滑动模板沿着公路基准线自动寻找平衡点进行摊铺,施工中要对技术有更好掌握才能发挥更大作用。本文研究了滑模施工中对设备的选取,分析了滑模摊铺施工技术。     

不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制

提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车( AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入—输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近...