数学竞赛中的模周期数列

本文给出模周期数列的一些性质的证明方法,并给出数学竞赛中的一些典型例题的解法     

基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

△形网路的风向判别与解的唯一性

探讨了△形网路，主要结论有二：一是其网路解算有唯一解，二是其角联风路的风向判别与风量有关     

单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

并联机器人位置空间分析的几何法

结合６－ＳＰＳ并联机器人的结构特点，在考虑主动副运动范围和从动副结构约束情况下，提出了上平台位置空间分析的一种几何方法。该法可直接获得三维位置空间的边界曲面方程从而可方便地绘出位置空间各截面形状。     

电化学氧化法制备偶氮二甲酰胺的研究

本文报道了电化学氧化法制备偶氮二甲酰胺的研究．在最佳条件下恒电流电解联二脲的悬浮体系制得偶氮二甲酰胺，产率９６％，电流效率９４％左右．产品质量符合中华人民共和国化工行业优等品标准．电解时阳极过程遵循ＥＣＥＣ机理．     

机器人关节内插轨迹4－3－4分段法的分析与计算

机器人的运动，必须沿着贯穿空间一组点的曲线，从初始位置达到最终位置。若使机器人的运动符合上述要求，必须对其运动轨迹有一个合理的规划。本文将就在关节变量空间进行的关节内插轨迹４－３－４分段法进行分析与计算。使用这种方法，可以快速计算出机器人关节在任意轨迹段的位置、速度和加速度，描述机器人手部在规定路径上的运动     

［2，3＇－联－1H－吲哚］－3（2H）－酮衍生物的热解反应

研究了四种标题物（１ａ－１ｄ）在２５０℃下的热化学行为，发现１ａ和１ｂ均可发生热解反应给出２－苯基－３Ｈ－吲哚－３－酮（２）和２－苯基蚓哚（３），而１Ｃ和１ｄ则不发生显著的热解反应．同时还发现，在２００℃条件下，２可与３ａ顺利地发生热加成反应生成１ａ，同样条件下，２与３ｂ不发生反应．实验结果表明，标题物１ａ的热解为可逆反应，而２ｂ的热解为不可逆反应，对上述热解反应机理进行了探讨．     

用混二甲苯处理焦化厂含酚废水的研究

以混二甲苯作为萃取剂，讨论了萃取条件（温度、时间及萃取相比）、废水ｐＨ值以及废水中氨、吡啶等碱性物质对酚的平衡萃取效率的影响，并对混二甲苯萃取焦化厂含有氨、吡啶的含酚废水的机理进行初探。     

手性2，5－双口恶唑啉噻吩的合成及应用研究

手性２，５－双口恶唑啉噻吩的合成及应用研究许遵乐蔡敏汪波刘汉标（中山大学化学系，广州５１０２７５）关键词２，５－双口恶唑啉噻吩，Ｃ－２对称手性试剂，ＮＭＲ位移试剂，１，１′－联－２－萘酚，对映体分类号Ｏ６２６．１２具有Ｃ－２对称因素的手性双口恶唑啉...