机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

质子—空气非弹性截面和质子—质子总截面对能量的依赖

在超高能宇宙线实验情况下,质子空气非弹性截面σｐａｉｒｉｎ和质子质子总截面σｐｐｔｏｔ由强子流强在大气中的衰减长度Λ导出．用改进方法分析宇宙线数据．结果表明,在１０１５和１０１９ｅＶ之间σｐａｉｒｉｎ随能量的增加为２９０Ｅ０．０５４±０．０５ｍｂ,σｐｐｔｏｔ随能量的增加为３８．５＋０．４１ｌｎ２（Ｓ／１００ＧｅＶ）ｍｂ．实验数据暗示,在膝附近σｐａｉｒｉｎ和σｐｐｔｏｔ随能量的增长率可能比原认为的快．     

复流形上带权因子的Koppelman—Leray—Norguet公式及其应用

得到复流形上具有逐块Ｃ（１）边界的有界域Ｄ上的（ｐ,ｑ）－形式的带权因子的Ｋｏｐｐｅｌｍａｎ－Ｌｅｒａｙ－Ｎｏｒｇｕｅｔ公式,在适当的假定下得到Ｄ上－方程带权因子的连续解。作为应用,给出Ｓｔｅｉｎ流形上实非退化强拟凸多面体上（ｐ,ｑ）形式的带权因子积分表示式及其－方程的带权因子的连续解．     

斜压模式中的非绝热波

应用含非绝热因子的斜压两层模式方程组,了非绝热因子氏纬超长波动的作用。     

非光滑方程信赖域算法的全局收敛性

给出一个解非光滑方程的信赖域算法,提出弱正则ＳＰＮ分解和弱正则条件数的定义。在弱正则条件下,证明此算法的全局收敛性。     

DNA序列中“词”的自重叠性对其分布的影响和异常“词”的鉴别

从语言学的角度来看基因序列,一个ＤＮＡ序列可以看成是由字母Ａ,Ｇ,Ｃ,Ｔ组成的有限的字符串,以一定的语法和词法结构为转录机器所识别．那么,词在序列中是如何分布的？文中研究了在不同状况下的单词的理论分布,证实了单词（即ＣＯＤＥ）的自重叠性对单词在序列中的概率分布的有极大的影响,并就实例验证了这一点．结合经验分布,提出了两种在ＤＮＡ序列中鉴别异常单词的方法．得出结论：字母Ａ,Ｇ,Ｃ,Ｔ等概率出现和不等概率出现是判别单词是否异常的重要条件．     

非平稳正态过程水平上穿过的期望次数

设｛Ｘ（ｔ）,０≤ｔ≤Ｔ｝是标准正态过程且以概率１有连续的样本函数。探讨了对于水平ｎ〉０过程中穿过的期望次数,给出了几个涉及相关函数的条件。     

非谐振多光子过程的Fokker—Planck方程

考虑非谐振情况下的多光子跃迁过程,由此导出耦合系统的Ｍａｓｔｅｒ方程和Ｆｏｋｋｅｒ－Ｐｌａｎｃｋ方程,。利用绝热消去方法,进一步导出Ｋ〉〉ｒ     

约束力学系统的Noether对称性

利用变分法研究非完整约束力学系统的Ｎｏｅｔｈｅｒ对称性问题,结果表明,如果非完整力学系统的动力学性质和约束的几何性质满足某种条件,那么该系统的对称性与守恒量之间也存在着对应关系。     

Dn群的非循环子群

讨论了正ｎ边形对称群Ｄｎ的非循环子群的存在问题和数量问题,同时也给出了求出这些非循环子群的方法。