下肢外骨骼机器人驱动方式及发展前景

近年来,下肢外骨骼机器人的应用越来越广泛.研究者把下肢外骨骼机器人的驱动方式分为四类,即液压驱动、气压驱动、电机驱动及人工肌肉驱动,并分别介绍了这四种方式的工作原理,阐述其优缺点,最后对其未来的发展趋势进行展望.     

液压蓄能式波浪能装置发电系统的特性

分析了液压蓄能式波浪能转换器(WEC)的工作原理和优势;根据液压马达和永磁同步发电机的数学方程推导出了发电系统的4个基本特性,分析了蓄能器压力和发电机负载对转速、电压和功率的影响;针对液压蓄能式WEC发电系统的两种工作模式——恒电阻模式和恒转速模式,建立了液压蓄能式WEC发电系统的Matlab/Simulink仿真模型,并进行了仿真实验,结果验证了关于液压蓄能式WEC发电系统特性推理的正确性.     

纳米生物技术

纳米生物技术是纳米技术和生物技术相结合的产物,本文主要从生物芯片、分子马达、纳米探针、纳米生物材料以及其他纳米生物技术等方面介绍了此领域里的重要发展.     

汽车液压转向机构的设计优化

选取一款汽车液压转向机构为例子,通过动力学分析软件ADAMS对其进行设计优化。以实现汽车实际的转向角及理论转角误差最小作为优化目标,将转向梯形底角及梯形臂的长度作为设计变量,对转向机构实现优化设计。     

自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用

以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的交化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据。理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性。     

液压支架的数字化样机设计与仿真

液压支架是综采工作面核心设备,采用Pro/E软件实现液压支架零件的三维实体建模,本文通过虚拟装配建立液压支架的数字化样机,利用Pro/E的仿真功能对支架的伸柱、降柱、推溜、移架的运动过程进行了运动仿真,研究样机的运动学特性。液压支架数字化样机的建立可以缩短其设计周期并提高设计质量,有助于液压支架的优化设计。     

普通螺栓组紧联接的优化设计

本文对约束正负项式几何规划对偶法的数学模型、原规划问题和对偶规划问题之间的关系和算法步骤作了简要介绍，并用该法对液压油缸的普通螺栓组紧联接进行了优化设计，结果表明：该法运算简便，不用计算机，而且可求得问题的全域最优解。     

液压管道中液-固耦合作用的模态综合法

针对液压管道的振动问题提出一种新的建模方法,即先采用左,右复模态分析方法建立管道结构模型和用频率相关摩擦模型建立液体模型,再引入模态综合理论综合结构模型和液体动态模型,在复数域中建立液-固耦合振动模型,且提出模态综合法的要点,由数值例子说明此方法是合理的。     

液压支架的自动控制及其发展前景

液压支架自动控制,对于提高综合机械化采煤工作面的自动化程度有着重要意义,是液压支架控制系统的发展方向。本文对液压支架自动控制原理和控制方式进行了论述,对在我国发展该项技术的必要性和发展前景也提出了看法。     

浅谈大倾角综采工作面的开采技术

大倾角煤层采用走向长壁综合机械化开采中,工作面配套设备的稳定性是开采的技术关键。液压支架是综采工作面的主要设备,在开采时管理不好容易出现倾倒和下滑,严重时出现倒架、挤架,使支架推拉困难。输送机下滑同样是综采工作面常会出现的问题。