越野无人驾驶车双回路电控-液压制动系统设计及试验

针对某4×4越野车液压助力制动系统的结构和特点,设计了一套双回路电控-液压制动系统,在保留车辆有人驾驶模式下踩踏板制动功能的同时,实现其在无人驾驶模式下的电控制动功能,且两种模式能够无缝切换.其中,有人驾驶模式的优先级高于无人驾驶模式.在某4×4越野车上搭建实车系统,通过静态试验和实际道路试验,测试其响应特性和控制特性,在此基础上,进行电控制动试验.结果表明,设计的双回路电控-液压制动系统能够满足车辆无人驾驶的要求.      

基于边界层模糊调节的液压系统准滑模变结构控制

提出一种基于边界层模糊调节的准滑模变结构控制方法.基于滑模开关函数及其变化量,设计一个二维边界层模糊调节器,根据滑模开关平面状态的变化动态调整滑模边界层的宽度.应用于液压位置系统的控制实验结果表明,所提出的控制方法能保证液压系统响应速度,提高控制精度,削弱抖振,较好地协调了变结构控制鲁棒性与平滑控制抖振之间的矛盾.     

以工程案例为载体的教学模式探讨

针对当前高校《液压与气压传动》课程讲授模式已不能适应为社会培养创新型、应用型人才的问题,提出了以“工程案例”为载体的创新讲授模式．首先介绍汽车起重机系统的工作任务、动作循环和安全要求并浏览整个液压系统原理图,然后将其分解为七个子系统并详尽分析每个子系统的工作循环、工作原理及油液工作路线,最后对复杂系统子系统间的相互关系进行分析．结果表明,仅一个工程案例就囊括了教材液压基本回路这一章约70％的内容,且这种讲授模式能理论联系实践变枯燥无味的抽象学习为生动形象的趣味学习,与人才培养政策要求相吻合．     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。     

计算机绘制液压系统图

本文介绍了计算机绘制液压系统的程序,本程序是在AVTOCAD软件支持下,以GB786—76液压气动图形为基础,并根据工厂的需要增添一些图形符号构成第二次开发软件,主要用于液压和气动系统原理图计算机辅助绘图.该软件功能齐全,使用方便,便于修改、存贮和复制.有明显的经济效益.     

NJ1062型货车电控液压动力转向系统开发

针对NJ1062型货车的液压动力转向系统存在的转向助力不随车速变化的缺陷,研究开发了一种电控液压动力转向系统,可在不更换原车转向系统的情况下,通过增加一个直流电机及控制器来控制转向泵以调节系统的助力特性,使汽车获得理想的助力,该系统已通过台架试验得出其可行性.     

阀控非对称缸系统鲁棒反馈线性化控制

针对阀控非对称缸液压系统存在不确定性和干扰问题,提出综合滑模变结构控制与反馈线性化控制的鲁棒反馈线性化控制策略.利用反馈线性化控制提高非线性系统控制精度,利用变结构控制补偿外界干扰与系统不确定性,并采用边界层法减少滑模变结构控制可能导致系统高频抖动.针对位移信号直接微分得到的加速度信号存在高频噪声问题,提出利用改进二阶滑模算法抑制干扰的影响.通过建立统一的阀控非对称缸液压伺服系统非线性数学模型,以时变负载力扰动为例对系统的动态特性进行了研究,结果表明:鲁棒反馈线性化策略能有效抑制外界的干扰和负载力扰动对液压位置追踪精度的影响,提高了液压控制系统的精度和鲁棒性.     

砌体墙片滑移和固结振动台试验对比研究

提出一种简易滑移减震技术,进行滑移层材料制备相关试验,同时进行单层砌体墙片滑移和固结模型振动台试验。对比不同基底约束情况下结构自振周期、加速度、位移等方面的地震反应差异。研究结果表明:在设计地震波峰值加速度较小时,滑移模型和固结模型的顶层加速度和层间位移都较小,在设计地震加速度为0.31g(1g=9.8 m/s2)时,相应为在7.5度罕遇地震作用下,固结模型出现裂缝,而滑移模型有较为明显的滑移,且相对滑移量随着地震波峰值加速度的增大而增大,上部结构在振动过程中为整体水平滑动,一直没有出现裂缝,减震效果明显。     

3AT2 EI-550型断路器“打压超时”处理方法的研究与应用

高压断路器是电力系统中的重要设备之一,它担负着控制和保护的双重任务。液压机构是高压断路器的重要组成部分,配置液压机构的断路器在工作可靠性上很大程度都是依赖于操动机构的动作可靠性。我单位现役3AT2 EI-550型断路器通过运行实践发现,其液压系统中产生了一定量的气体,从而影响断路器的正确动作;同时由于此型号断路器的设计原因,在出现"打压超时"信号后,需要人为重新分、合一次直流控制电源开关,才能在短时间内使液压机构再次工作,这样的工作方式存在着一定的弊端,也隐藏着安全隐患。因此,必须研究一种高效率的工作方式,即保证断路器的正常运行,同时又能节省时间和人力,杜绝人为误操作。本文详细阐述了该型号断路器"打压超时"处理的研究成果和应用的实际效果。     

利用ADAMS仿真技术处理俯仰机构欠载问题

针对喷浆机器人在低于额定电压场合下工作时,存在俯仰机构初始上仰困难的问题,理论分析了电压降低导致俯仰机构上仰欠载的原因,并利用ADAMS仿真分析,验证了最大载荷工作点位置,在喷浆机器人设计中改进了俯仰油缸液压驱动系统,实践证明效果良好。