六自由度波浪补偿平台的神经网络自适应反馈线性化控制

六自由度波浪补偿平台所采用的大长径比非对称液压系统在深海区需完成大跨度、高速度的波浪补偿任务,这为控制系统的控制精度和抗干扰能力带来严峻的挑战.引入径向基神经网络(RBFNN)辨识,提出一种自适应反馈线性化控制策略.首先,建立六自由度波浪补偿平台非对称液压系统的非线性模型.然后,基于RBFNN辨识利用反馈线性化设计自适应控制器.最后,利用MATLAB/Simulink开展五级海浪(90°遭遇角恶劣工况)作用下和外力干扰下的仿真分析.结果表明：相比于经典比例系数-积分系数-微分系数(PID)和滑模控制,新型控制器控制精度和抗干扰能力明显提高,更适合用于复杂海况下六自由度波浪补偿平台的控制,且具有很好的跟踪效果和较强的稳健性,可为深海区六自由度波浪补偿平台控制系统设计提供参考.     

不确定离散模糊系统的保性能可靠控制

对于一类具有执行器故障的不确定离散模糊系统,研究其保性能可靠控制器设计问题。在更一般性的连续型执行器故障模型基础上,运用模糊Lyapunov函数和线性矩阵不等式(LMI)技术,推导出状态反馈保性能可靠控制器存在的充分条件,并给出了最优化可靠控制器设计的拟凸优化方法。     

下肢外骨骼机器人驱动方式及发展前景

近年来,下肢外骨骼机器人的应用越来越广泛.研究者把下肢外骨骼机器人的驱动方式分为四类,即液压驱动、气压驱动、电机驱动及人工肌肉驱动,并分别介绍了这四种方式的工作原理,阐述其优缺点,最后对其未来的发展趋势进行展望.     

液压蓄能式波浪能装置发电系统的特性

分析了液压蓄能式波浪能转换器(WEC)的工作原理和优势;根据液压马达和永磁同步发电机的数学方程推导出了发电系统的4个基本特性,分析了蓄能器压力和发电机负载对转速、电压和功率的影响;针对液压蓄能式WEC发电系统的两种工作模式——恒电阻模式和恒转速模式,建立了液压蓄能式WEC发电系统的Matlab/Simulink仿真模型,并进行了仿真实验,结果验证了关于液压蓄能式WEC发电系统特性推理的正确性.     

一种新广义Preisach迟滞模型及其神经网络辨识

研究压电陶瓷执行器应用于纳米定位系统时,其多值映射的迟滞特性对系统定位控制精度影响.在经典Preisach模型的基础上,引入平均迟滞函数,提出了一种新广义Preisach迟滞模型,并利用神经网络对新广义Preisach模型关键参量辨识.仿真实验表明,利用该迟滞模型对压电陶瓷执行器建模,可以简化建模过程,提高建模精度.     

液压何服式减振器性能测试系统的设计与开发

为了便于研制开发新型油压减振器并研究高速车辆半主动悬挂,文章设计了一套液压伺服式减振器试验台及其计算机控制系统。该系统以工控机作为控制中心,控制策略采用PID控制,所设计软件能对系统的各种运行参数进行监控。该系统实际应用结果表明,系统控制参数调整方便且运行可靠,能在室内完成减振器性能测试及高速车辆零部件耐久性试验并再现铁道车辆轨道谱。文中还对存在的问题进行分析并提出解决方案,从而使现有系统更加完善,进一步提高了测试系统的性能。     

汽车液压转向机构的设计优化

选取一款汽车液压转向机构为例子,通过动力学分析软件ADAMS对其进行设计优化。以实现汽车实际的转向角及理论转角误差最小作为优化目标,将转向梯形底角及梯形臂的长度作为设计变量,对转向机构实现优化设计。     

自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用

以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的交化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据。理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性。     

单活塞液压自由活塞发动机活塞振动特性研究

研究单活塞液压自由活塞发动机原理样机活塞组件振动特性.建立活塞组件动力学模型,导出了活塞振动方程,研究了活塞的幅频特性并运用相平面法分析了活塞运动的稳定性.活塞组件运动属于单自由度变阻尼、变刚度自振振动.活塞运动频率与振幅间存在单调上升关系且受压缩比的限制,其稳定极限环存在的区域由进气口位置和活塞行程决定,下止点位置位于稳定极限环存在区域是实现自激振动的关键,工作频率可以在零和自激振动频率之间调整.     

液压挖掘机中负荷传感系统的分析与计算

负荷传感系统因其节能、效率高和寿命长的显著优点在现代工程机械中获得了广泛的应用,特别是在液压挖掘机的液压动力控制系统中,往往较多地采用负荷传感系统,以达到节能和高效的目的,以WYL22液压挖掘机的液压系统为例,在对开环负荷传感系统（OLSS）和闭环负荷传感系统（CLSS）进行性能分析的基础上,对OLSS的喷嘴传感器关键尺寸参数提出相应的计算方法。