基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。     

导弹发射架随动系统变结构控制器的设计

介绍了某型导弹发射架随动系统的应用技术和控制原理 ,并阐述了其控制中心———变结构控制器的构成、控制算法及软件实现。该控制器的算法依据系统误差的大小由三部分构成 :Bang -Bang控制、PID控制和FUZZY控制 ,具有快速控制精度高等优点。所设计的随动系统体积小、成本低、可靠性高、可维性好 ,具有良好的工程应用价值     

基于改进势场法的智能车超车动态路径规划

为了改进人工势场法(APF)在智能车高速超车状态下规划出的轨迹规范性差、安全性得不到保障、以及路径不平滑的问题。通过设计用于指引智能车换道的换道引力势场,以保证换道轨迹的规范性;构建异向分布结构的障碍车斥力势场提高换道的安全性;并建立带有转向缺口的道路中心线斥力势场和设计平滑代价函数优化规划出的轨迹点,使规划出的路径更加平滑。基于线性二次型调节器(LQR)设计路径跟踪控制器跟踪规划出的路径。通过Simulink与Carsim联合仿真,结果表明所改进的APF算法能规划出更加合理的路径,设计的LQR路径跟踪控制器跟踪误差趋近于零,能够较好地控制车辆完成超车换道。     

基于PLC的立体仓库输送控制系统研究

本文采用可编程控制器(PLC)为核心设计了自动化仓库输送控制系统,在该系统中采用多种控制方式,并且应用了双光电认址、变速调节等关键技术.文中分别介绍了该控制系统的系统构成,功能及控制实现.实践证明:该控制系统可靠性高、运行稳定、调节灵活,有效提高了仓库系统的工作效率.     

一种改进粒子群算法及其在水轮机控制器PID参数优化中的应用

提出一种改进的粒子群优化算法,除了个体极值和全局极值外,改进算法中还引入了粒子群的平均位置.因此,粒子可以获得更多的信息来调整自身的状态.基于3个基准测试函数的测试结果显示改进粒子群优化算法具有较好的全局收敛性和收敛精度.计算机仿真结果表明:改进粒子群优化算法应用于水轮机控制器PID参数的优化设计可以有效地改善水轮机控制系统过渡过程的动态性能.     

Design and simulation about a self-Tuning fuzzy-PID controller

Fuzzy logic has attracted the attention of structural control engineers during the last few years, because fuzzy logic can handle nonlinearities, uncertainties, and heuristic knowledge effectively and easily. In this paper, a self-Tuning fuzzy-PID control method which used the technology of the fuzzy control and PID control unified is presented. These techniques can visualize the results and processes for structure stress. These techniques will also provide convenience for engineers and users, and have high practical values. The MATLAB simulation result shows that the system precision and the efficiency are very high and the static error is small, and robustness was also validated.     

控制器局域网技术在舰船监控系统中的应用

传统的舰船监控系统布线较多,电磁干扰严重,系统易受干扰,信息的传输速度也受到了限制。本文提出了一种利用控制器局域网技术构建的舰船监控系统,将所有监控器通过通信接口电路挂接在控制器局域网上,利用网络信息和资源共享的特点,实现所有需要监控信息的传送。它克服了传统监测中各自构建通信系统成本高、抗干扰性差的缺点,能为舰船工作人员提供更具综合性、全局性和实时性的信息资料。     

可编程控制器在JZH-2B型电梯控制系统中的应用

针对继电器控制的JZH—2B型电梯存在线路复杂,故障率高等问题,采用三菱FX2型可编程控制器对原有的继电器控制进行了改造.根据JZH—2B型电梯需要实现的功能选择相应输入/输出点数的可编程控制器,设计了程序流程图,以及电梯运行中主要环节的梯形图,梯形图采用了模块化设计,便于调试,利用可编程控制器改造后的控制系统,简化了外围线路,提高了电梯运行的可靠性.     

基于网络划分的SDN分布式控制器部署

针对大规模SDN(software defined networking)网络中分布式控制器部署问题,以优化网络弹性和可靠性为目标,提出两阶段控制器部署算法(TSCP, two-stage controller placement):利用节点相似度划分控制域,使得控制域内设备之间的连通性强、连接紧密,增强控制域的网络弹性;选择控制路径平均失效率最小的控制器集合作为控制器部署,提高网络可靠性。通过约束控制域的规模和设备(交换机或控制器)之间传播时延,使控制域的交换机个数均衡,控制器的部署合理。通过定义性能指标,实验对比GCP算法、K*-means算法,结果表明TSCP算法可以优化控制域的规模,均衡控制域的交换机个数,减少控制器个数,网络弹性和可靠性均表现较好。     

基于随机速度伺服控制的车门耐久试验研究

为使车门开关可靠性耐久试验结果更接近真实使用状态,文章提出了一种基于随机速度的车门可靠性耐久试验方法.以伺服电缸为动力源搭建车门耐久位置速度复合伺服控制试验系统,设计位移和速度给定信号发生器,利用二阶自抗扰控制器进行位置控制,采用改进的粒子群算法(improved particle swarm opti-mizatio...