NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法

研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr(o)bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程;这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的,并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性.该方法适用于所有的NGP并联机构.     

碱金属超氧化物与水反应方程式配平问题辨析

指出了碱金属超氧化物与水反应方程式具有多套配平系数，并通过对反应实质的分析，给出了一组合理的配平结果。     

高纯度硬脂酸单甘酯分离技术及装置

<正>■技术简介单甘酯按纯度分为粗单甘酯和高纯度单甘酯。由于粗单甘酯中含有近一半的双甘油酯,双甘油酯的表面活性远不及单甘酯,而且双甘油酯的良好消泡性能恰恰又与单甘酯的强烈起泡特点相对抗,因此,粗单甘酯在很多食品中的使用效果远不及高纯度单甘酯。从发达国家的发展情况看,今后单甘酯将会向着高纯度的方向发展。     

逊毕拉河中下游冰坝形成条件的分析

本文一般地叙述分析了逊毕拉河中下游冰坝形成的条件。指出了加强对冰坝的分析研究，认识冰坝的生成 条件，掌握冰坝的生消规律，减少或避免冰坝对人类造成损失的重要性。     

陈寅恪选择元稹“休兵”即“消兵”说商榷

陈寅恪认为：唐宪宗元和十三年，元稹作《连昌宫词》，呼吁“努力庙谟休用兵”，是12年前同白居易应制举时所持“销兵”说的继续；“休兵”说同于唐穆宗初期宰相萧克、段文昌的“消兵”说，元稹因而得志于朝；与主战派裴度政见对立，故又受到攻击并遭贬；“消兵”说导致朝廷再失河朔。陈说不确。白、萧、段的“消兵”说，指天下军队逃、死不补，自然减员。元稹从无这种主张，所说“销兵革”，指朝廷推诚于下，推敬于外，化解矛盾，消除战争，核实军籍，农战相兼。元稹一向主张并参与镇压藩镇判乱，“努力庙谟休用兵”，是盼望最终太平，不再用兵，这同裴度完全一致。元稹见重于穆宗，并非由于“休兵”说而是由于文才学说；遭裴度等忌眼并因而遭贬，也非由于“休兵”说，而是由于勾结宦管理、宰相才干和朝廷遥控五方面因素，还应考虑河朔地区特殊文化背景。元稹“休兵”说不同于萧、段“消兵”说，即便再失河朔是“消兵”说所致，也与元稹无关。     

快速确定轮廓波消噪收敛因子

轮廓波变换能够有效地快速逼近图像信号,在图像消噪方面优于小波消噪.为了更好地保留图像消噪后图像的纹理信息和边界特征,一般采用硬阈值的消噪方法.本文分析了目前存在的3种硬阈值确定方法速度较慢的原因,通过较小样本图像确定每个子带的3σ或4σ收敛因子,在保持消噪效果(峰值信噪比和视觉效果)的同时,极大地提高了阈值确定速度,并大大减小了确定收敛因子所需的内存空间.     

贵阳市后坝至氧气厂排洪隧洞进口竖井消能设计

受地形及地表建筑物等因素的限制贵阳市后坝至氧气厂排洪隧洞进口消能工布置较为困难,经过多方案比较,设计采用进口竖井消能方式。通过水工模型试验进行修正,该工程技术可行、运行可靠、流态稳定。不仅解决工程难题,而且最大限度降低工程施工对地表建筑物的干扰,可供类似工程设计参考。     

消抗液Ⅲ型增效作用的试验报告

在25％三氯·哒乳油中加入消抗液Ⅲ型后，在相同防治效果下，节约用药量25％－50％；施药7天后，增效效果有所减弱。     

关于陡坡斜坡段的扩散角设计问题的研究

叶尔羌河流域苏库恰克水库西库外渠是灌区内较大的调水渠道之一,渠道节水改造于2004年完成,渠道的0 000、17 000、22 232处均设置了带陡坡的水闸共三座,文章就陡坡的扩散角的设计并结合实际运行的情况,谈谈扩散角的取用对陡坡建筑物的影响。