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71.
左炳烯 《上海交通大学学报》1998,32(5):34-38
提出了一个通用的抓取力实时控制算法.推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性.定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法.其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变.该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求.仿真结果显示了其优越性. 相似文献
72.
径向粘滞力对含三维磁场等温薄盘不稳定性的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
吸积盘中由于吸积物质的径向运动,盘内物质间沿径向的粘滞力将会对盘的性质产生影响,本文着重研究了径向粘滞力对三维磁场的等温薄盘稳定性的影响问题,结果发现,径向粘滞力的引入不会产生新的稳定或不稳定模式,且不改变粘滞模式的稳定性质,但对磁声波模式的稳定生有较大的影响,这一影响的大小与扰动波长和盘的不同区域有关,本文还对径向粘滞力对盘的稳定性影响作了物理解释。 相似文献
73.
旋转水流消能及其空化特性 总被引:5,自引:0,他引:5
研究了高水头(H〉200m)泄水建筑物隧洞内部消能的一种新型消能工,将竖井与隧洞切向连接,在隧洞内形式螺旋形的旋转水流,这种水流结构可消散水流中大部分能量,使流向下游的水流剩余能量较小,减轻下游的消能负担和减少下游冲刷。这种消能工的最基本的水流形态环流,在其固体边壁存在着较大的离心力,其中心为大气压,整个水流不会出现负压,流速迅速降低,空化特性较好,不会产生空化与空蚀。还分析了旋转水流的消能机理、 相似文献
74.
盛忠兴 《吉首大学学报(自然科学版)》1996,(3)
本文从格式塔心理学派勤温和考夫卡的心理功力学理论中提出问题,论述了心理力的产生和心理力的应用。指出一个群体的领导者,并必善用心理力为社会主义现代化建设服各。 相似文献
75.
朱龙英 《盐城工学院学报(自然科学版)》1996,9(4):46-47
<正>螺栓联接的强度计算,尤其是承受轴向工作载荷的紧螺栓联接的强度计算是"螺纹联接"一章的重点.要进行强度计算,必须先求出其受力的大小,而受轴向工作载荷的紧螺栓联接的受力与变形的关系则是该章的难点.由于螺栓和被联接件的实际变形是人的肉眼所见不到的, 相似文献
76.
根据山东省淄博市梧台立交桥加筋土挡土墙加固的工程实际,结合理论计算,讨论了高压注浆提高锚固力的原理,提出了局部采用双层钢筋网的喷浆支护方法.结果表明,该加固方法有效地限制了墙体的侧向位移,加固效果良好,适用于失稳挡土墙加固. 相似文献
77.
78.
针对机器人腕部及手指所受空间六维力/力矩的测量,介绍了一种新型基于Stewart并联结构的六维力传感器,主要研究该传感器的测量电路,并对电桥电压灵敏度及温度补偿方法作了详细研究。 相似文献
79.
为了克服传统应变片式力传感器结构复杂、应变片之间平衡困难等缺点.将霍尔元件与弹性元件组合使用,利用霍尔元件能进行微小位移测量的优点,用霍尔元件代替应变片测量力传感器弹性体的形变,从而测量出力的大小.这种霍尔力传感器具有结构简单、精度高、线性好的优点,可作为便携式测量仪器的传感器使用. 相似文献
80.
为了考虑平面框架结构中梁柱构件在变化轴向荷载作用下的P-△效应,采用三节点平面梁柱单元,选用三点插值的Herrnite多项式作为其形函数,根据最小势能原理推导了单元线性刚度矩阵和初应力刚度矩阵,并分别阐述了应用该单元求解结构屈曲荷载因子及迭代计算荷载一位移反应的方法。通过两个简单算例,验证该单元比常规的二节点常轴力梁柱单元更有效,精度更高。 相似文献