基于改进强跟踪滤波器的微小型水下机器人船位推算

针对微小型水下机器人低速航行时的水下导航问题,提出一种基于改进强跟踪滤波器的船位推算方法.引入Sage-Husa量测噪声估计器以及自适应调节因子,通过改善渐消因子的大小,使得微小型水下机器人在机动性能较低情况下仍能加强滤波器的跟踪能力,提高滤波精度.以SY-1载体为研究对象进行的仿真试验验证了该方法的可行性和有效性.     

柠檬酸对镧盐转化膜耐蚀性和自愈性的影响

将热镀锌钢分别浸入添加和不添加柠檬酸的镧盐钝化液中,在镀锌钢表面获得柠檬酸改进型镧盐转化膜和常规镧盐转化膜.用中性盐雾(NSS)试验、塔菲尔极化和电化学阻抗谱研究了这些试样的耐蚀性能,并对带划痕的柠檬酸改进型和常规镧盐膜层试样进行NSS腐蚀,用扫描电子显微镜和能谱仪观察分析了腐蚀过程中划痕表面的组织形貌和化学成分.结果表明:柠檬酸的加入显著提高了镧盐转化膜的耐蚀性能,并使膜层具备自愈性;腐蚀过程中,划痕附近的柠檬酸镧溶解产生La3+和柠檬酸根离子,从膜层中扩散迁移至划痕处,形成新的由Zn、O、La、C元素组成的保护膜,从而抑制了划痕处锌的腐蚀.     

柚子皮中抗氧化活性成分的分离及其鉴定

采用乙醇浸提法,通过乙醇不同浓度,固液比,温度及时间等条件的正交实验,对柚皮中抗氧化活性成分进行分离提取并筛选出最佳的提取方法,乙醇提取物的定性鉴定表明柚皮的抗氧化活性成分主要为黄酮醇类的芦丁。     

湿锌法净化钴渣中金属回收

从氨浸法和酸浸法两方面分析了湿法炼锌工艺净化钴渣中的金属回收方法,认为传统的硫酸浸出工艺是适合湿法炼锌高钴锌渣处理的最佳方法。酸浸后锌以硫酸锌溶液的形式返回主流程,再通过氧化沉钴或中和沉钴的方法回收钴。通过试验探讨了适合锌湿法冶金高钴锌渣的浸出方法,采用MgO选择性分步沉淀,可以得到含钴约40%的钴渣和含铜约36%的铜渣,钴总计沉淀率约94%。     

应用连续水平真空带式过滤机浸取离子吸附型稀土矿

离子型稀土矿一直采用落后的池浸生产,浸出率低.本文研究以连续水平真空带式过滤机为浸矿设备的机械化浸出工艺,结果表明:带滤机浸矿,适应性强,浸出率高、处理能力大、生产成本低、经济和社会效益明显优于池浸生产.应用带滤机浸取离子型稀土矿的工艺是一条合理开发和利用稀土资源的有发展前景的机械化生产途径.     

催化剂颗粒在弯道与渐扩管组合管系内的运动分布特征

采用数值模拟方法对弯道与渐扩管相连的管道内气固两相流运动分布特性进行研究.主要分析弯道和渐扩段气相流场分布特征及气相回流卷吸作用下颗粒运动分布特性,研究沿出口水平管段二次流结构发展变化及其对颗粒分布及沉降的影响.针对不同入口速度下,水平管内气流速度、截面平均二次流速度和颗粒质量浓度分布规律进行研究分析.研究结果表明:沿弯道后的水平管道,二次流速度很快下降;二次流对颗粒的卷吸搬运作用,降低颗粒在管道截面的局部聚集浓度;当入口气流速度为4 m/s或更小时,水平管内上升二次流速度较小,颗粒沉降现象明显;当速度增大到6 m/s,水平管截面颗粒质量浓度分布较均匀.     

基于无人机遥感视频影像的拼接缝消除算法

针对多时影像存在色调和亮度差异、变换参数不精确等因素,导致拼接后的图像存在明显的拼接缝,传统的拼接缝消除方法（渐入渐出融合,以及动态宽度等算法）处理后的影像无法完全消除垂直或水平拼接缝,提出了一种新的拼接缝消除方法。将复杂的多度重叠区域问题简化为两度重叠区域,使多条垂直和水平拼接缝减少到一条。通过一组航拍视频图像的仿真实验证明该拼接缝消除算法提高了拼接后的视觉效果。     

地浸采铀地下水污染综合治理研究进展

在地浸采铀工作中,无论是采用酸法浸出还是碱法浸出,都对地下水环境有不同程度的污染。随着＂绿色矿山＂＂和谐矿山＂概念的提出,地浸铀矿山地下水污染物的综合治理迫在眉睫。在介绍地浸采铀矿山地下水污染的实时监测与污染范围确定方法研究现状基础上,重点综述了地浸采铀矿山地下水污染综合治理的方法,如净化法、沉淀处理法、吸附法、有机溶剂萃取法及膜处理技术等,对生物修复技术的研究前景进行了展望。     

铬渣柱浸生物解毒的研究

针对长沙铬盐厂铬渣污染的现状及铬渣的性质,进行了细菌柱浸解毒铬渣的实验。研究结果表明,实验前需将铬渣制成颗粒,解毒工艺的最佳粒径为4~8mm;最佳pH为10.0;最佳温度为30℃。在最佳工艺条件下,铬渣浸出液中Cr（Ⅵ）的浓度由250.6mg/L降为0mg/L,达到国家规定的废水排放标准;解毒后渣的浸出毒性为0.4mg/L,低于国家固体废物浸出毒性标准所规定的1.5mg/L。     

工艺参数对复合材料长桁预制体变形成型制件质量的影响

为优化复合材料机械变形成型工艺,利用自主设计制造的机械成型设备制备预成型制件,通过对制件外形尺寸及微观结构进行表征,研究了成型温度、成型速率及成型间距等工艺参数对机械变形成型质量的影响。结果表明：成型温度、成型速率及成型间距3个成型工艺参数对复合材料机械变形预制件的质量都有明显影响,且3个因素之间互相作用;采用本文的材料体系,在制备铺层方式为[0°/45°/90°/-45°]_4s的L-型制件条件下,较优的成型工艺参数为成型间距4.3~4.5 mm、成型温度45~60℃及成型速率3~5 mm/min;通过制件尺寸表征、纤维变形量测量、金相分析等方式可以有效表征机械变形成型制件的宏观及微观质量。