UR机器人运动学与奇异摄动算法研究

首先分析了UR机器人的机械结构;其次通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解,严格控制了算法的精度和速度,验证了算法的正确性和快速性;再次提出了一种基于奇异摄动的控制方法,通过振动抑制方法将系统分为快慢两个子系统,实现降阶作用;最后绘制了正、逆运动算法的机械臂轨迹曲线,同时针对降阶后的系统设计控制器进行系统分析.实验结果验证了算法的有效性和精确性.     

六自由度电磁跟踪定位系统的大角度区域误差校正

针对六自由度电磁跟踪定位系统在目标位于大角度区域(俯仰角接近±90°)时误差较大的问题,通过对该误差产生原因的分析,提出了一种跟踪迭代的校正方法。该方法的优点是对大角度区域误差校正效果明显,并且计算时间延迟小,计算机模拟和试验结果均证明了该方法的正确性和有效性。     

武昌郊区蔬菜害虫(鳞翅目)寄生六索线虫Hexamermis spp.的种类及分布

据初步调查,武昌郊区被六索线虫Hexamermis spp.寄生的蔬菜害虫有:小地老彪Agrotis ypsilon、菜粉蝶Pieris rapae、甜菜夜蛾Laphygma exigua、斜纹夜蛾Prodenia Litura和烟夜蛾Heliotkis assulta;前四种的寄生率分别为41.4%,34.0%,10.8%,5.7%;经鉴定,六索线虫共有5种,即:白色六索线虫中华亚种H.albicans sinensis、菜粉蝶六索线虫H.pieris、地老虎六索线虫H.agrotis、太湖六索线虫H.taihuensis,另一种种名待定Hexamermis sp.,前者为优势种,依次两种为常见种,后者为稀见种,六索线虫与害虫幼虫间无寄生专一性,可交叉感染。     

新的六方晶钨氧化合物Na_xWO_3的制备

用热液法制备了ＮａｘＷＯ３,ｘ为０００１８～００３８０,这是一类新的六方晶钨氧化合物．斜方晶钨酸钠酸化水洗,再进行热液脱水;当钠含量≥１６０×１０－６时（质量分数）,得到斜方晶ＷＯ３·１３Ｈ２Ｏ单相,当钠含量≤４０×１０－６时,得到ＷＯ３·Ｈ２Ｏ单相,当钠含量在４０×１０－６～１６０×１０－６之间则为两相混合物．斜方晶ＷＯ３·１３Ｈ２Ｏ在２９０～４２０℃脱水得到六方晶ｈＮａｘＷＯ３;继续升高温度在４２０～４５０℃恒温处理,则得到单斜晶ｍＮａｘＷＯ３．     

“新亭对泣”事典生成的两个向度

《世说新语》“新亭对泣”故事塑造了直面国土沦丧而悲戚无奈的周?和悲中奋起的王导两个相辅相成的人物形象,蕴含着悲情哀婉的审美意蕴、忧国忧民的家国情怀等文化基质,彰显了六朝缘物起情、以“兴”为美的创作取向,引发了后世无数文人的情感共振。“新亭对泣”史实被初唐史家接纳与记载后,逐渐被经典化,经历代文人直引、化用、反用等成为母题性质的文学事典,涵盖诗、词、赋、戏剧等多种审美性文体,更辐射至经部文献。在不同文化场域与政治语境下,文人联系自身,从悲情之美与家国情怀两个基本意涵中抽绎出兴亡之叹、隐遁情怀、悲愤之感、飘零之情、困窘之态等多重引申涵义,使“新亭对泣”术语成为一个丰富的语义场。探赜“新亭对泣”经典化历程,可明晰文学经典生成与建构的内在理路与外在契机,丰富人们对中华文化基因中以悲为美与忧患意识的具体认知,加深人们对审美文化共同体的理解。     

Screening microsatellite markers from EST sequences of bay scallop Argopecten irradians

Seventy-five simple sequence repeats （SSRs） were identified by the bioinformatic analysis from 5008 expressed sequence tags （ESTs） of Argopecten irradians. Among the SSRs, the number of repeat nucleotide varied from 2 to 6. Dinucleotide and trinueleotide repeat motifs were dominant in EST-SSRs of bay scallop, with a proportion of 80% over the total screened SSRs. Twenty-nine pairs of primer were designed based on the flank sequences of the selected ESTs using the software of Primet 5, and verified under the given PCR reaction condition. Eighteen of the 29 primer pairs resulted in the expected products, while the remaining either failed to produce any fragments or yielded products over expected size. Thirteen of the 18 SSRs, accounting for 72%, were detected to show polymorphism in the examined scallop samples. A preliminary test in this study indicated that the majority of the identified SSRs were informative in the cultured bay scallops, making them suitable for the population and other genetic analysis. EST-SSR markers have more advantages than the traditional genomic-derived SSRs and there is a wide range of application in comparative mapping, functional gene cloning and marker assisted selection. This research provides a reference to the identification of EST-SSRs with relative bioinformatic analysis from aquaculture species, as well as to those with a large number of ESTs.     

六自由度模拟地震振动台台面控制原理研究

对六自由度振动台的自由度(DOF)控制技术作了详细分析,得出其闭环控制传递函数.并指出国内外现有的模拟地震振动台控制系统在不同试验试件特别是柔性试件的系统控制方面还无法在最少迭代次数下获得控制效果,其控制算法有待作进一步研究.     

W-HMS催化剂的制备及评价

采用原位合成法将W6 引入六方介孔全硅分子筛(HM S)骨架中,制备了应用于环戊烯催化氧化合成戊二醛反应的W-HM S催化剂。实验结果表明:钨酸是制备W-HM S催化剂很好的钨源,以钨酸为原料制备的催化剂具有很高的催化活性和选择性,使溶剂叔丁醇用量大为减少。采用小角度X射线衍射(XRD)、电子能谱扫描(EDS)以及电位滴定法对所制备的催化剂结构进行表征,显示催化性能与W含量密切相关。在nS i∶nW≥30时,催化剂能保持完好的HM S分子筛结构,W原子以嵌入HM S骨架的形式高度分散于载体内表面,构成催化活性中心。在优化的反应条件下,环戊烯氧化反应转化率达到100%,生成戊二醛的收率达到79.3%,而且催化剂具有连续套用7次的良好稳定性。     

液相烧结六方氮化硼陶瓷

解决六方氮化硼陶瓷烧结致密化问题是提高陶瓷性能的主要途径,以六方氮化硼为基体材料,通过研磨工艺降低粉体粒度,然后以Al2O3、Y2O3和B2O3为添加剂,在N2气氛下,均匀升温到1700～1850℃无压烧结．通过分析烧结体的显微结构和物相表明,随Y2O3和Al2O3含量的增加,烧结体的致密度明显提高,相对理论密度为80％,弯曲强度上升到67．5MPa,并且B2O3作为一种烧结助剂可以有效地提高烧结体的致密度、降低材料的烧结温度．研究结果表明液相烧结六方氮化硼在实际应用上是可行的。     

化合物[Ni(tn)3]2 [Re6 Se8(CN)6]的合成与晶体结构

用Na4[Re6Se8(CN)6]与1,3-丙二胺(tn)和氯化镍反应得到化合物[Ni(tn)3]2 [Re6 Se8(CN)6], 对其进行了X-Ray射线晶体结构测定,表明化合物属三斜晶系、P1-空间群,晶胞参数为a=10.7511(4) (A), b=10.7813(6) (A), c=12.7072(8) (A), α=66.294(3)°, β=74.610(3)°, γ=88.801(3)°. Z=1, R=0.0985, wR2 = 0.2386.