基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制

为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.      

土地利用现状与地形因子关联关系研究——以杭州市为例

地形是土地利用空间格局形成的基础.本文以杭州市为研究区域,通过对多时相TM/ETM+影像进行分类得到2010年土地利用数据,利用研究区2010年土地利用数据和DEM数据,分别分析了高程、坡度和坡向三种地形因子与土地利用空间格局的关系,研究了各土地利用类型在高程和坡度联合影响下的分布指数特征,确定了各种土地利用类型的高程—坡度优势分布组合以及优势分布区域.此外,根据土地利用类型在各地形因子级别下的数量和结构差异量,提取了各级地形因子下的主导土地利用方式,通过分析发现一些类型的分布特征导致了相应的土地利用变化趋势.     

南图尔盖盆地南缘下白垩统复杂古地形条件下的沉积相

为了在南图尔盖盆地南缘下白垩统寻找有利岩性油气藏勘探目标,在单井沉积相研究基础上,充分利用覆盖研究区的三维地震资料,应用地震层位拉平法恢复了下白垩统K1nc沉积期古地貌,结合地震振幅属性切片技术、地震相分析等进行物源分析,划分沉积体系类型和沉积相带,预测有利砂体展布规律。研究结果表明:K1nc地层以辫状河三角洲相沉积、湖泊相沉积为主,可划分为辫状河三角洲平原、辫状河三角洲前缘和前三角洲亚相。物源早期以东西向及南西—北东向为主,晚期主要来自西南方向。研究区以辫状河三角洲前缘分流河道、席状砂和滨浅湖滩坝砂体为优质储层。本研究为进一步开展岩性圈闭勘探和估计研究区岩性油气藏储量规模提供依据。     

基于D-S证据信息融合方法的全地形车行驶工况辨识

磁流变阻尼器的全地形车智能悬架可以使车辆面对不同行驶工况下提供更好的减振效果,为了解决在传感器存在噪声或异常等情况下车辆行驶工况辨识困难的问题,文中提出了一种基于D-S(Dempster-Shafer)证据理论的多传感器信息特征值的融合技术提高行驶工况辨识的准确性。通过改进的距离评估方法对全地形车行驶工况的传感器敏感特征值进行了提取和筛选,采用区间估计将传感器的噪声和异常值当做不确定性信息。利用D-S合成对特征层的辨识结果进行决策层融合,基于可行区间的决策规则完成对车辆行驶工况的辨识。最后使用Carsim整车仿真试验平台,验证了基于D-S证据理论的决策层融合方法的有效性。     

大地形场景构建技术研究

大地形场景是视景仿真中的关键步骤,直接影响到系统的真实感。针对其关键技术进行了研究。     

重庆奉节某矿山地形测量中RTK与全站仪结合测量技术应用研究

RTK具有全天侯、无需通视、定位精度高、测量时间短等优点,本文以重庆市奉节某矿区地形测量为工程背景,详细探讨了地形测量中RTK技术的应用思路,给出了详细的工程操作实施流程,相信对同行能有所裨益.     

大连郊区某公路工程地形测量技术研究

该文基于笔者多年从事工程测量的工作经验,以大连郊区某公路地形测量为工程背景,研究探讨了基于GPS的带状地形测量方法,论文探讨了控制网的布设方法,分析了控制网的外业观测思路,给出了数据处理及检核的结果,最后进行了GPS控制网平差和成果评价,全文是笔者长期工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义.     

兰州地区不同分辨率DEM提取地面坡度的转化方法

坡度提取时由于DEM本身特性,坡度不可能作为连续变量提取存储.现在传统的做法是按照需要将坡度分类,然后统计分析,找到不同分辨率的DEM提取坡度的转换方式.在不同分辨率提取坡度研究中,一般做法是采集大量数据,然后做归纳,得到需要的结论;如果先进行演绎推理,建立数学模型,不同分辨率坡谱转化将不依赖于某种具体地形.本文的方法是先按照地形的本身特性建立模型,然后用实际采集的数据进行检验,找到可行之处和不足之处,为以后的更进一步研究提供参考.     

海底探矿机器人

稀有金属是电子设备、特种合金的主要成分，国际市场的竞争日趋激烈。资源匮乏的日本把目光盯准了海洋。为了探明海底稀有金属等矿藏，日本海洋研究开发机构正在研发海底探矿机器人，计划中的机器人分为两种规格，中型长7米．重5吨，主要着眼于远海的大范围海域；小型长4米，重1吨，用于靠近海底做更详细的调查，可以在潜航中勘测海底地形，搜集数据，通过遥控采掘有用的矿物标本，最大潜深可达4500米。     

应用于GPS技术的工程勘察测量控制网建设思路研究

本文结合笔者参与的一个工程测量项目,深入探讨了工程测量中控制网的建设思路,从三个流程探讨了该项目中所涉及的测量方法,相信对从事相关工作的同行有所裨益。