基于MOOS的自主式水下机器人导航系统

针对自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的试验成本极高,水下机器人的应用与算法验证都需要在一个理想的仿真环境中进行测试,且仿真环境的建模较为困难等问题,提出了应用MOOS软件系统对AUV导航系统进行导航位姿、通讯及三维信息的仿真,对MOOS软件系统的通信方法、软件架构、数据采集方式和传感器数据类型等方面进行了参数配置和仿真说明.面对工程导向,从数据产生机制、数据发布订阅和数据解析处理等角度,对MOOS软件系统进行论证分析.分析结果表明,MOOS系统可根据AUV导航系统的预设轨迹信息产生相关环境传感器数据,有效地进行多源信息融合与导航位姿解算.     

未来的智能汽车会更棒

通过手机应用软件呼叫自动驾驶出租车,在广州,这早已不是一件新鲜事啦!事实上,在北京、上海、长沙、苏州、武汉等地,包括自动驾驶汽车在内的许多智能汽车新项目正不断涌现。     

融合码盘和激光雷达的里程计与建图

提出了一种用于自动驾驶汽车的低漂移、低延迟的里程计与高精度建图的算法。该方法融合了多种传感器的测量结果，包括车轮编码器、转向盘转角编码器、激光雷达及可选GPS等的测量结果。里程计算法由车轮里程计和激光里程计组成：前者基于车辆运动学模型，高频、实时估计位姿增量，用于点云去畸变和为后者优化位姿提供可用的初值；后者以较低的频率估计车辆的精确位姿变化，以补偿前者累计的误差，其核心是一种基于角度度量的两阶段特征提取方法。建图算法基于因子图，包含激光里程计因子、回环因子和可选GPS因子，通过增量平滑和建图算法优化全局轨迹，在线生成全局地图，其中GPS因子能够自动对齐GPS坐标系和里程计坐标系，逐步融合GPS测量值，解除了算法初始化过程对于GPS的依赖。所提出的方法在自动驾驶汽车平台数据集上进行了评估，并和已开源的部分相关工作进行对比，结果表明它具有更低的漂移率，在本文进行的最大规模的测试中达到了0.53%。相关代码以开源形式供交流参考（https：//github.com/Saki-Chen/W-LOAM）。     

异形汽车座椅弹簧的刚度及应力分析

以某型异形汽车椅弹簧为研究对象,针对其刚度特性及应力进行理论计算.利用Hypermesh与ANSYS联合仿真研究该异形汽车座椅弹簧的结构特点,并对其弹簧的刚度特性进行应力分析和强度校核.结果表明:基于弹簧串联理论得到的弹簧刚度和仿真结果更接近;汽车座椅弹簧轴向载荷与轴向变形量呈近似线性关系,刚度随着轴向力的增大而小幅增大,在满载工况下,汽车椅弹簧能满足强度要求,符合实际应用要求.利用有限元软件对弹簧进行应力分析及强度校核,并对切应力计算公式提出修正系数,使结果更加合理.     

自承重式墙体与钢框架复合体系在变电站结构中的抗震性能研究

传统变电站建筑中常采用的混凝土框架型式存在湿作业、施工周期长等不足,无法满足变电站建设要求,为改善上述不足以及进一步深化变电站模块化建设,本文研究了一种应用于变电站结构中的自承重式墙体和钢框架复合体系,并采用等代拉杆法对自承重式墙体进行了非线性简化分析,同时利用有限元分析软件对整体结构体系进行了7度多遇地震作用下的弹性...     

典型危险事故特征的自动驾驶测试场景构建

针对自动驾驶汽车安全性测试验证中海量测试场景以及高风险测试场景的需要,基于国家车辆事故深度调查体系中的641例事故数据,根据交通环境要素和测试车辆基础信息选取了5个场景要素,通过独热编码和聚类分析方法对车辆交通事故数据进行了分析,同时结合聚类得到的典型车辆碰撞危险场景提出并分析了危险事故特征,构建了15个涉及道路路段类...     

自锚式吊拉组合体系桥主缆线形计算方法

基于分段悬链线理论,考虑自锚式吊拉组合体系桥主缆锚固点位置及桥塔高度的变化,分别介绍了其成桥和空缆状态主缆线形及主缆无应力长度的计算原理和步骤．考虑索鞍的影响,编制了主缆线形计算程序．算例验证结果表明该方法是正确可行的,所编程序具有收敛速度快、计算精度高、便于工程应用等特点,对自锚式吊拉组合体系桥的设计和施工都具有很好的指导作用．     

某750kV变电站钢构架基于经济性能的优化分析

为了得到750 k V变电钢构架最佳经济性能的结构型式,以某750 k V变电站工程为背景,在原设计的基础上对变电钢构架的结构型式和材料强度进行了优化。首先,分别计算分析了格构式和人字柱式2种变电构架,统计了其在满足正常使用条件下的钢材用量,比较了2种结构型式的材料费用;然后,针对人字柱式变电构架,分别计算了进出线柱为6 m、7 m、8 m、9 m等4种根开尺寸的情况,比较了各种情况的材料用量及费用。最后,对格构式和7 m根开的人字柱式2种变电构架分别采用Q420、Q460、Q500、Q550等4种强度等级的钢材进行计算,比较了其材料费用。分析发现,人字柱式变电构架较格构式构架要节省钢材,而在人字柱式变电构架中,进出线柱根开为8 m的方案用钢量最少;如果变电构架采用高强钢,则钢材采用Q420等级时增加的费用最多,而Q460及以上等级钢材费用相差不大。     

基于有限元分析与有效应力强度因子幅的起重机寿命预估

针对岸边集装起重机的寿命预估问题,提出了一种基于有限元分析与有效应力强度因子幅的起重机寿命预估方法。利用Ansys Workbench软件对起重机模型进行仿真计算,并获得起重机疲劳校核点的应力-时间历程,运用雨流计数法获得应力循环,以有效应力范围对其进行表征。在起重机寿命预估的过程中,有效应力强度因子幅能够反映载荷循环应力比的影响,相较于传统的Paris模型,基于有效应力因子幅的起重机寿命预估方法更为准确。     

基于LabVIEW的汽车仪表检测系统的设计

以汽车仪表为研究对象,利用NI PXI-6624和PXI-6528板卡,对汽车仪表的模拟量和数字量信息进行采集,通过CAN总线进行信息之间的传递,最终设计了一种基于LabVIEW的汽车仪表检测系统,该系统灵活方便,基于LabVIEW的人机界面移植性强,能够对各种汽车仪表进行检验.