一种多功能水面机器人

本文介绍一种多功能水面机器人,可用于替代人工进行港口、航道、海滨、滩涂等水域的环境监测、水文信息采集和水上搜救等作业。通过采用双体高速艇型结构,在增大机器人稳性,提高抗风浪能力的同时,减小了吃水深度,降低了航行阻力,节省了机器人携带的能源,增加了续航能力;通过采用基于IP的无线局域网通讯,提高了数据传输的可靠性,增大了有效通讯半径;通过采用模块化的密封舱结构和通用数据通信接口,便于搭载不同仪器设备,实现需要的功能;实际水面试验表明,这种机器人在江、河、湖、海的危险水域具有广阔的应用前景。     

环境保护“工程师”--海獭

在美国加利福尼亚蒙特雷海岸的半岛上,旅游者们聚精会神地凝视着海面。这里的水下是由海草、水藻组成的密集的植物王国。许多珍珠般的水泡纷纷冒出水面。突然间,一名游客指着水面叫喊着：“快看那边!”原来是逗人喜爱的大眼睛、络腮胡的海獭探出水面,用嘴巴叨住一大条紫色的海胆。它熟练地把海胆的满身刺壳咬碎、剥开,并把海胆的肉吞进肚中,发出得意的呜叫声。海獭一会儿在水面打旋,一会儿又潜入水下。显得格外兴奋。     

基于滑模反演的欠驱动水面无人艇航向控制

欠驱动无人艇作为一种水上重要的工作平台,其应用范围非常广泛。针对一种欠驱动水面无人艇的运动控制进行研究,首先分别建立其运动学和考虑了风浪干扰的动力学模型,得出了非线性状态空间模型;然后采用基于指数滑模面的滑模和反演相结合的控制算法设计其航向控制器;最后通过仿真和实物实验验证了设计的动力学方程和控制算法的有效性。     

癌症疫苗失效的元凶浮出水面

疫苗主要的工作原理是通过激活身体的免疫反应来提升免疫系统攻击癌细胞的能力,但令人费解的是,这些疫苗对肿瘤的快速增长几乎毫无遏制效果。过去,科学家一直试图利用人体自身的免疫系统来对付癌症,     

快速城市化下福州市的热环境变迁

福建省是国务院提出建设实施的首个"国家生态文明试验区",福州作为福建省省会,其良好的生态环境有着举足轻重的作用.针对福州在发展过程中由非"火炉"城市一跃成为中国新三大"火炉"之首的现象,利用遥感技术反演和提取地表温度及其他城市生态参数,分析它们在1989—2013年间的变化以及"火炉"形成的原因和驱动力.研究发现,在24年间福州的城市热岛效应显著加剧,反映此变化的城市热岛比例指数(URI)从0.29上升到0.53.热场剖面和时空变化分析显示,城市热场的空间结构很大程度上被土地覆盖类型的空间格局所左右.总的看来,城市不透水面面积增大,斑块集聚,植被和水体面积减少且斑块趋于破碎,加上城市通风廊道受阻,导致了福州逐渐演化成为"火炉"城市.该研究为现代城市缓解热岛效应,实现健康可持续发展提供了借鉴和支持.     

观测美丽的土星

大家应该知道土星吧。在太阳系中,它仅次于木星,是体积和质量第二大的行星。土星的密度非常小,仅700公斤／立方米,这也意味着如果有一个足够大的水缸,土星甚至可以漂浮在水面上。     

减执行器水面舰船系统的光滑时变指数全局镇定

已知减执行器水面舰船系统不能由连续时不变反馈控制律镇定。本文对减执行器水面舰船系统提出一种具有指数收敛率的光滑时变反馈控制律,使得闭环系统被全局镇定。该方法反馈控制律设计简单,并且所有状态的收敛率可以事先确定。与其它同类方法的比较以及仿真例子说明了该方法的有效性。     

潜体近水面垂直面稳定性

基于潜体近水面航行时,作用在潜体上的力以及稳定性等运动性能与大潜深时不同,导出了判断潜体近水面航行时垂直面动稳定性的四阶特征方程,并对四阶特征方程与大潜深状态下用于稳定性分析的三阶特征方程进行了计算.结果表明,潜体近水面航行时稳定性会变坏甚至变得不稳定,用三阶特征方程进行潜体近水面动稳定性分析是欠妥的.对两种初始平衡状态(无纵倾和有纵倾)下的动稳定性进行了计算和比较.对控制稳定性进行了讨论,发现纵倾角控制是使潜体近水面稳定的一种简单而有效的方法.     

水面曲线的应用研究——以恩施市城区清江河滩地治理利用为例

推求水面曲线可以综合反应河段特性的变化情况,其中包括自然变化和人为影响变化.在规范要求的设计洪水条件下,通过计算恩施城区旗峰坝长业水泥制品厂至铁路大桥之间河段清江河段不同河宽水面曲线的变化,可以发现在一定河宽内水面曲线变化很小,为确定河滩地河堤位置和高度提供了科学合理的依据.     

捕鱼蝙蝠

人们知道蝙蝠是夜间捕捉蚊子、飞蛾的能手,然而在热带地区,却有一种以捕鱼为生的蝙蛹。这种蝙蜗叫食鱼蝠。它掠过水面向水里发射超声波,超声波碰到鱼的身体,便会反射回来,被食鱼蜗接收,从而掌握鱼儿的位置。这时,食鱼蝠就迅速降到水面,将爪伸入水中把鱼抓出来,边飞边吃。