基于行为智能体的移动机器人系统

对智能体及多智能体系统的研究是当今人工智能领域的一个热点问题,如何把智能体的理论应用到机器人的控制中去也是一个非常值得研究的方向。目前,由于基于行为的控制结构,特别是SA结构,在实际控制中具有较快反应力而显得比传统方法更具智能,因而成为移动机器人控制研究关注的焦点。针对移动机器人在有障碍约束的非结构化环境中进行探障并实现避障任务这个问题,设计并建立了一个多自主机器人系统实验平台,实现了一个基于行为多智能体的移动机器人系统。     

α-苯乙胺的间接高效液相色谱拆分研究

以酰氯A对消旋体α-苯乙胺进行柱前衍生化处理,以正己烷和异丙醇混合体系为流动相,在自制的手性柱(DNB-PG CSP)上对其进行了对映体分离研究,考察了流动相配比对分离因子的影响,研究发现正己烷与异丙醇的体积比为98∶2时,取得了理想的分离效果,分离因子α值达1.26.     

代数体函数的增长性

先研究了代数体函数的唯一性性质,然后研究了代数体函数及其系数函数的增长关系.     

Shape controllable preparations of PbS nanocrystals using cysteine as the precursor of S^2- ions

Flowerlike, spherical and cubic PbS nanoparticles have been successfully synthesized by refluxing cysteine and lead nitrate in an alkaline solu- tion. The influences of the cysteine to Pb2 molar ratio, the pH value of the reaction mixture as well as the refluxing time on the shape of PbS nanoparticles were investigated. Detailed experimental results demonstrated that a higher molar ratio of cysteine to Pb2 (5.2:1) and shorter refluxing time favor the for- mation of flowerlike PbS nanoparticles at pH 9.0. While lower pH value (8.0) favors the formation of spherical PbS nanoparticles, and higher pH value (10.0), however, favors the formation of cubic PbS nanoparticles. The mechanism for the shape control of PbS nanoparticles is discussed.     

外加剂与硫铝酸盐水泥相容性研究

研究了萘系、氨基磺酸盐系和聚羧酸系高效减水剂与硫铝酸盐水泥的相容性问题。利用缓凝剂有效控制了硫铝酸盐水泥的凝结时间；利用浆体稳定剂成功解决了水泥净浆的板结、泌水问题；从浆体流变学角度研究了外加剂-硫铝酸盐水泥浆体体系稳定性。实验证明：3种外加剂与硫铝酸盐水泥都具备了良好的相容性，据此提出了解决外加剂与硫铝酸盐水泥相容性问题的一些方法，为硫铝酸盐水泥的应用提供一些可靠的理论依据。     

IGF-Ⅰ及其受体在牛体外受精早期胚胎中的表达

采用成分明确的体外培养系统产生牛体外受精胚胎,结合荧光免疫定位的方法,利用激光共聚焦成像系统研究了在牛卵母细胞及不同发育阶段早期胚胎中IGF-Ⅰ及其受体的表达.结果表明,IGF-Ⅰ及其受体从未成熟的卵母细胞、成熟的卵母细胞到早期胚胎发育的各个阶段均有表达,在COC的颗粒细胞中也有表达.IGF-I在成熟卵母细胞中主要定位于细胞膜附近,在未成熟卵母细胞、2细胞期胚胎中分布于细胞膜及膜下区域,在8细胞期胚胎和桑椹胚中分布于整个细胞质中,在囊胚阶段主要位于滋胚层,内细胞团细胞有少量的表达.IGF-IR在未成熟卵母细胞和成熟卵母细胞以及2细胞、8细胞期胚胎中集中分布于卵裂球远离胚胎中心的细胞膜上,在桑椹胚期时遍布于整个胚胎细胞的细胞质中,在囊胚期时主要分布在滋胚层,内细胞团细胞有少量表达.     

陶瓷先驱体聚硅烷的合成与表征

以甲基氢二氯硅烷为单体,利用超声波条件下Wurtz聚合的方法,合成了可溶性聚硅烷,研究了对二溴苯和萘对反应的影响,并用红外光谱(IR)、凝胶渗透色谱(GPC)、X射线衍射(XRD)对产物进行了表征.结果表明:对二溴苯和萘均能使聚合反应平稳进行;在含有对二溴苯的反应体系中,所得聚硅烷的分子量较大,聚硅烷的陶瓷产率较高.对聚合机理作了初步探讨.     

水波与淤泥质底床相互作用数值模拟——基于滞后回路特征的淤泥体流变模型

应用一个滞后回路特征的半经验的淤泥体流变模型描述表面水波作用下底床软泥层的振荡运动，建立了表面水波与淤泥质底床相互作用的垂向二维耦合模型。在数值处理上，为提高数值格式对水－泥界面附近流动的分辨力，较好地再现界面附近速度梯度大的流动特点，采用垂向对数网格处理技巧。模型验证是通过计算水波波高衰减率和底床软泥体输移速度，并与有关的实验测量数据进行比较。     

不同载体和前驱体对钴基催化剂浆相费托合成性能的影响

以SiO2和γ-Al2O3为载体，以硝酸钴、醋酸钻和氯化钴为前驱体，利用浸渍法制备出钻基细粒子催化剂。用X射线衍射、程序升温还原、比表面测试等技术考察了钴基催化剂的结构和还原性能，分析了不同载体和前驱体对浆相费托反应性能的影响。结果表明，SiO2载体上钴物种的分散度和还原度均高于γ-Al2O3载体，因而Co／γ-Al2O3催化剂的活性最差，CO转化率远低于Co／SiO2催化剂。不同钴前驱体所制备的Co／SiO2催化剂钴物种的分散度和还原度有很大的差别，其相应的Co／SiO2催化剂的浆相费托活性顺序由大到小依次为：Co(NO3)2，Co(NO3)2 Co(CH3CO2)2，Co(CH3CO2)2，CoCl2。