水下机器人自主控制系统的设计与实现

水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。     

基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制

为解决模型预测控制器(MPC)在执行器约束下初始状态量偏差大导致的无解问题,设计一种基于级联思想的MPC控制方法：首先,针对欠驱动AUV模型进行级联系统划分,再对划分出的模型分别进行MPC控制器设计;然后,利用微分跟踪器将期望量平滑处理;最后,基于非线性干扰观测器对外界干扰进行补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。     

金属薄板分层缺陷无损检测技术研究

鉴于在实际检测中，利用传统的兰姆渡往往难以检测出薄板中很小和很大的分层缺陷，本课题针对非复合金属薄板的主要特性，根据金属薄板无损检测可以借鉴的研究报道等资料，基于超声波遇到金属薄板内分层缺陷，信号会产生衰减的原理，提出利用激光冲击波的物理性质对金属薄板的分层缺陷进行检测，在实验的基础上进行理论研究，并建立相应的数学模型，探索更有效的金属薄板检测新技术和理论。     

新型头盔避免爆炸所致脑损伤

美国麻省理工学院（MIT）的研究人员开发出了一种带有面罩的新型头盔，这种头盔可减少战争中因爆炸等原因所造成的外伤性脑损伤（TBI）的发生。相关研究发表在《美国国家科学院院刊》（PNAS）上。     

基于虚拟阵元设计的稀疏基阵的水下正视声学成像

成像帧速率低、系统复杂是声学传感器基阵水下正视声学成像方法存在的主要问题.提出一种基于稀疏传感器基阵成像的方法,能提高成像速率和降低系统复杂性.该方法通过虚拟阵元技术优化设计2-D稀疏传感器基阵,并采用发射基阵同步发射编码信号和接收基阵同步接收回波信号的收发方案.仿真结果表明:与多子阵成像方法比较,该方法能够减少系统的复杂性和保证成像质量.     

简析油库爆炸烟气扩散的模式选取

在油库类建设项目的环境影响评价工作中,风险评价是工作重点。在进行评价时需对爆炸产生有害烟气扩散进行定量后果计算,本文对各类扩散模式进行了对比分析,最终推荐瞬时单烟团扩散模式。该模式能较为合理反映爆炸烟气的扩散情况并具有较好实操性。     

不同信息源条件下的目标初始位置分布预测

为使目标的初始位置分布假设更为合理，根据海上搜索编队所携带探测器材的特点，分析了搜索编队执行搜索任务时可能获得的多种信息源，并将之划分为精确信息源、模糊信息源和推测信息源3类，分别阐述了搜索编队在获得3种不同信息源情况下目标初始位置分布的预测方法．通过实例仿真，给出了海上搜索编队在获得不同信息源情况下的后续搜索行动建议，该方法可作为对海上搜索编队的搜索战法研究的参考．     

基于模块化的拆卸模型及拆卸序列规划研究

为解决拆卸序列规划过程中的组合爆炸问题,提出了产品的基于模块化的拆卸回收模型,对零部件之间的约束关系进行定义;提出了基于约束关系矩阵的拆卸序列规划方法,降低了拆卸模型的复杂度,提高了搜索的效率.最后,通过一个实例验证了该方法的合理性和有效性.     

矿井瓦斯综合治理技术

针对煤矿瓦斯的特性和发生瓦斯爆炸灾害事故的原因及特点,介绍了预防和控制瓦斯爆炸灾害事故的技术措施,说明瓦斯事故的防治是煤矿安全工作的一项系统工程,必须放在安全工作的首位,才能使瓦斯爆炸事故及其他灾害事故大幅度减少.     

浅谈桥梁桩基混凝土施工中的技术问题

随着社会发展,市场经济不断深化,我国高速公路的迅猛发展,桥梁工程在高速上广泛应用,工艺日趋完善。而桥梁工程中钻孔灌注桩极为关键。钻孔灌注桩因具有承载力高、可以穿越软硬岩层及施工方便等优点,在我国沿海地区地基基础工程中被广泛使用。