基于Unity3D的水下机器人半实物仿真系统

基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。     

反恐活动中的若干爆炸问题研究

爆炸物识别、人员防护、快速破障以及人员疏散是制约人们反恐具体行动的几个技术层面的焦点问题。根据近几年的反恐斗争实践,通过对药物识别问题中几种常用炸药的研究,对人员安全问题中安全防护几个方面的研究以及对快速破障和人员疏散问题的研究,提出了一些可供参考的具体方法和途径。     

太阳系行星形成的爆炸波理论--新原子层级和场

数十亿年前,有一颗原行星受驱动进入原太阳的引力场,并与之碰撞发生链锁爆炸,爆炸波的相互作用,引起分裂;巨大的冲击波引发了原子深层的作用,将裂解星体抛入太空,在斥力与引力的作用下入轨,历缝漫漫岁月而演化为现今的太阳系家族。     

切缝宽度对药包爆炸效应影响的动光弹试验

为了解切缝宽度对切缝药包爆炸聚能效应的影响,用动态光弹性法对不同切缝宽度的切缝药包的爆炸过程进行了试验,获得了切缝药包爆炸过程中的序列等差条纹图。通过对条纹图和动态应力集中系数的分析比较,得到了爆炸初期沿切缝方向的最大剪应力的回归曲线和公式,明确了切缝宽度对切缝药包爆炸效应影响的规律,即切缝宽度越小,聚能效应越明显,破坏威力也越大。     

接触爆炸作用下板的塑性变形分析与实验

为了研究接触爆炸作用下板的塑性变形的塑性区范围和最大塑性变形量的计算,利用能量理论处理爆炸荷载作用下的板最大变形量的计算问题,利用固体介质应力波理论分析板塑性变形范围的计算问题.推导出接触爆炸作用下线性硬化材料板的最大变形量计算式和塑性变形范围的计算式.实验验证了接触爆炸作用下板的塑性变形范围和最大塑性变形量的计算公式的可靠性.实验结果和计算分析结果比较吻合.     

运油罐车尾部遭撞击爆炸燃烧传播机理分析研究

为了具体研究运油罐车爆炸燃烧传播机理,对运油罐车在运输途中因尾部遭撞击引发爆炸事故进行详细分析.选取k-εRNG湍流模型和有限速率涡耗散燃烧模型作为研究对象的流场控制方程,利用Fluent模拟仿真软件对运油罐车罐尾部遭受撞击后罐内油气爆炸燃烧的传播过程进行模拟仿真,得到运油罐车罐内油气爆炸火焰传播云图、压力波传播云图、...     

惰化设计方法及其在煤粉干燥工艺中的应用

介绍了可燃粉尘极限氧含量的测试方法和测试设备,并给出了几种常见可燃粉尘的极限氧含量.根据气体均匀混合假设,导出了采用加压或抽真空惰化情况下惰化次数的计算方法和采用通流惰化情况下惰化时间的计算公式.提出了估算惰化流量的经验公式.给出了一个煤粉干燥工艺惰化设计的实例.正常运行时,惰化气体流量可通过循环风量和漏风率估算.在短时间停产时,应采用较小的惰化流量(每小时1~2个设备容积)维持惰化气氛.     

哈特曼装置上粉尘浓度的测量

粉尘浓度和湍流速度对粉尘爆炸猛烈程度和粉尘云最小着火能的测试有很大影响.针对1.2 L哈特曼装置上的粉尘浓度进行了测量研究,并对测量数据进行了分析讨论,得到了1.2 L哈特曼管上不同位置高度的粉尘浓度随时间的变化曲线.粉尘浓度随哈特曼管高度位置分布很不均匀.对于哈特曼管电极位置高度,当点火延迟时间170 ms、计算浓度为500 g/m3时,其粉尘测量浓度近似等于计算浓度;当计算浓度低于500 g/m3时,其测量浓度高于计算浓度.当计算浓度大于500 g/m3时,测量浓度低于计算浓度.哈特曼管上粉尘浓度随高度分布的获得,为最小着火能在不同装置上的测试比较提供了数据,为粉尘爆炸数学模型的检验提供了...     

一种解决混联系统组合爆炸问题的贝叶斯网络

针对传统三层节点贝叶斯网络(Bayesian network,BN)在系统可靠性分析中的组合爆炸问题,提出了一种适用于复杂混联系统的级联BN建模方法.首先,在引入s类(f类)节点基础上建立了描述并联(串联)逻辑的信息通路模型,进而通过为通路模型各节点赋予同逻辑的条件概率参数,提出了构建并联(串联)系统等价级联BN的方法;其次,结合"超级方框"的概念分析了将典型串并联、并串联系统转化为等价级联BN的方法,并基于系统可靠性框图(RBD)相关矩阵,设计了将复杂混联系统转化为等价级联BN的算法-Generate-Chain-BN;最后,分别建立了某混联系统RBD的等价三层节点BN和级联BN模型,对两种BN进行了对比计算.理论和实例分析均表明,本文建立的级联BN可将原三层节点BN的空间和时间复杂性由指数级降到线性级,解决了三层节点BN固有的组合爆炸问题,可成为复杂混联系统可靠性分析的有效手段.     

啤酒瓶爆炸因素分析及对策

随着我国啤酒产量的逐年增加,对啤酒瓶的需求量也逐年增大,啤酒瓶的质量将成为一个突出的问题。由于啤酒瓶与其他玻璃瓶相比,能承受一定的压力,因此啤酒瓶的物理性能,决定了啤酒瓶的质量。由于啤酒瓶内压力的不稳定性和搬运、贮存及开启等过程中的一些主客观原因,更由于啤酒瓶本身的质量问题,导致啤酒瓶爆炸的事件屡屡发生,给人们身心健康带来痛苦和危害,重者甚至造成终生残疾。可见有必要对啤酒瓶质量及正确使用啤酒瓶进行探讨。