环境保护“工程师”--海獭

在美国加利福尼亚蒙特雷海岸的半岛上,旅游者们聚精会神地凝视着海面。这里的水下是由海草、水藻组成的密集的植物王国。许多珍珠般的水泡纷纷冒出水面。突然间,一名游客指着水面叫喊着：“快看那边!”原来是逗人喜爱的大眼睛、络腮胡的海獭探出水面,用嘴巴叨住一大条紫色的海胆。它熟练地把海胆的满身刺壳咬碎、剥开,并把海胆的肉吞进肚中,发出得意的呜叫声。海獭一会儿在水面打旋,一会儿又潜入水下。显得格外兴奋。     

面向AUV水下对接的轨迹跟踪控制研究

针对欠驱动AUV的特点,面向水下对接的应用需要,在考虑其非完整约束的条件下,对水下机器人的非线性系统的可控性进行深入分析,并推导如何将非线性系统通过反馈变换转换成链式模型,在此基础上提出一种使用近似线性化的全状态反馈进行三维链式控制器设计的方法。最后,为了验证轨迹跟踪控制器的控制性能,在Matlab仿真环境下进行了实验,结果表明该方法可以实现路径跟踪误差的全局渐近稳定,验证了其有效性和合理性。     

具重力补偿功能三自由度力觉主手动力学研究

设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分析,证明施加配重的必要性和重力补偿策略的有效性.     

可爱的手

生活中一刻也离不开手,拥有一双完美、灵巧的手,是所有人的梦想。每个人都有一双与众不同的手,有的粗大有力,有的稚嫩灵巧,有的笔直修长……当然,比起来那是各有千秋。我有一个可爱的小弟弟,他长着一双非常可爱的手。我曾经把他的手翻过来看手心,翻过去看手背,想找出这双手的缺点,可是小弟弟的手可爱极了,一点缺点也找不出来。     

推理

有4个砝码A、B、C、D,它们的质量大小的顺序可能依次为:①D、B、A、C,②B、D、A、C,③D、B、C、A。请根据下面4幅图,判断哪种顺序是正确的。     

海底魔影(四)

真相大白当我在机器鲨驾驶室内大打出手时,驾驶室前面的那块电视大屏幕不停地变换着画面,灰蒙蒙的画面变得明亮起来。只见一辆履带式水下喷水车驶进了电视屏画面,几名潜水员从车上下来,取下了长长的柔性喷管。我在扬声器里听到了驱动高压水泵发出的轰隆声。电视屏画面上,4支高压喷水管对准了我。     

我国上市公司股东投票权价值分析

投票权作为股东所享有的一项权能是有价值的。股东投票权包括用手投票与用脚投票两种方式。以往的研究或者是不加区分地将二者的价值共同衡量,或者是将二者完全割裂分别探讨我国企业大股东用脚投票权的缺失和中小股东用手投票权的不完善。本文将在股东投票权的统一框架下,探讨用手投票与用脚投票的价值,并分析二者的相互影响。     

太子矶航道水下钻孔爆破地震波测试与分析

以长江太子矶航道疏浚爆破工程为例,通过对其爆破地震波的测试与分析,得出爆破振动速度的衰减经验公式,提出爆破振动速度安全判据及不同状态下的最大允许药量,并依据实测数据评估了水下钻孔爆破对长江大堤的影响。     

大比例尺数字测图技术的应用与展望

随着计算机技术在测绘领域应用的不断深入,大比例尺数字测图已成为测绘技术变革的一个重要内容.多种数据集和处理方法的实现为大比例尺数字测图提供了条件,特别是电子手簿的出现,无疑是测绘技术的一项革新,它不仅能够实现快速、简便的野外数据采集,而且还能及时对采集的数据进行处理.由全站仪和电子纪录手薄组成的野外数据采集系统,记录的数据可直接传输给计算机,在相应的程序系统下进行人机交互处理,形成大比例尺地图图形数据.