基于无线通信的水下航模控制系统研究与实现

针对高频电磁波在空气-水界面处存在剧烈反射,以及在水中传播时衰减迅速等问题,提出以507 kHz中波为载波信号,实现陆基控制平台与水下航模的无线电通信.该系统以MSP430单片机为控制核心,采用HT6221编码技术实现陆基控制平台的按键编码,经过OPA561放大后由L型天线发射输出;采用CD9088专用调频电路,实现水下航模的无线电信号解码,经过单片机处理后,将直流电机控制信号通过红外光波通信方式发送给水面传动单元;水面传动单元采用PID算法控制直流电机牵引水下航模实现上升、下潜和深度定位等基本功能.实验结果表明:电磁波有效通信距离为10 m以上,误码率小于2%,水下航模定位精准,系统具有较强的抗干扰能力.     

Deep-water steel sheet pile cofferdam back cover summary

文章以广州市南沙区凤凰一桥主墩钢板桩围堰封底施工为例,总结了在深水软弱地质条件下钢板桩围堰封底的施工技术,以供同行参考.     

基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制

为解决模型预测控制器(MPC)在执行器约束下初始状态量偏差大导致的无解问题,设计一种基于级联思想的MPC控制方法：首先,针对欠驱动AUV模型进行级联系统划分,再对划分出的模型分别进行MPC控制器设计;然后,利用微分跟踪器将期望量平滑处理;最后,基于非线性干扰观测器对外界干扰进行补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。     

基于动力学模型分块逼近的水下机械臂RBF滑模控制算法研究

本文利用切片理论与Morison方程计算了双关节水下机械臂在水中运动时受到的附加质量力、水阻力和水体流动对机械臂产生的冲击力,在传统机械臂动力学模型的基础上建立了完整的双关节水下机械臂动力学模型.基于推导的水下机械臂动力学模型提出了一种RBF滑模控制策略,采用多个RBF神经网络对水下机械臂动力学模型中的不确定项进行分块...     

传感器技术在机械电子中的应用探析

随着各种原理传感器的出现,我国的现代电子技术也在不断丰富,在机械电子设备方面取得了较广范的应用,不断推进我国的工业向着更加智能化、自动化、网格化和模块化的方向发展。现代工业生产以及生活的方方面面已经离不开各种传感器技术,因此该文针对机械电子行业的发展以及传感器技术的发展,分析传感器技术在机械电子行业的应用价值并列举具体的应用实例。     

托臂支架的承载力试验研究

为了研究托臂支架的实际承载性能,通过平衡加载试验机对两类托臂支架共8个足尺模型进行了承载力测试.采用静力加载方法,对比分析了加方管、附加支撑的不可调节托臂支架和2组可调节托臂支架的承载力、荷载-位移曲线以及承载力影响因素.试验结果表明:可调节托臂支架的承载力低于不可调节托臂支架.在不可调节托臂支架中,附加支撑的托臂支架...     

拟人全臂假手逆向建模及运动模拟

应用三维造型软件CATIA对人体手臂点云进行逆向造型,满足了上假肢外观美容的要求。同时对建立的拟人全臂假手进行运动分析及运动控制算法研究,在CATIA/DMU Kinematics模块下进行运动模拟,为上假肢的运动方案和运动轨迹设计奠定基础。     

湖北：完成国内首台线路大修列车

铁道部大型养路机械制造基地——襄樊金鹰公司按照“引进先进技术、联合设计生产、打造中国品牌”的思路不断加大新产品研发制造。近日,由该公司引进美国哈斯克铁路公司的专利技术后,消化吸收再创新而完成了DXC-500型线路大修列车。列车全长379．5米,由龙门吊、作业车、动力车、材料车和18辆轨枕运输车组成。该车采用先进的计算机控制系统,铺设误差甚至不到1毫米,适用于普通铁路或无缝钢轨的更换。     

U型钢机械上梁装置在煤矿的设计和应用

U型钢机械上梁装置解决了原来工人直接站在无临时支护的安全隐患下施工的难题,打破了肩扛手推上梁的历史,职工在施工中的安全有了进一步的保证,也降低了职工的劳动强度。     

吊篮式棉花移栽机分钵落苗装置设计与仿真分析

现有最适宜棉花膜上打穴移栽的机型就是吊篮式移栽机,吊篮式移栽机是膜上打穴移栽机械中栽植质量较好,机械结构可靠的一种机械,但通过试验研究发现,用手直接将钵苗投入吊篮中存在一定的危险,稍有不慎,会造成夹手伤人的事故,且投苗不方便,受到车速影响较大,当车速增高时,吊篮的线速度提高,从而由于人的投苗不及时增加了漏苗率。为了改进吊篮式移栽机的不足之处,笔者设计了适合此机型的自动分钵落苗装置,这样既能保证安全,也加快了投苗速度,提高了生产效率。