螺旋摆动缸在水下液压机械手中的运用

多功能水下机械手具有腕部旋转结构以满足多种工况要求,但是腕部结构的输出转矩偏低。本文介绍了螺旋摆动液压缸作为执行元件在水下机械手腕部结构中的输出特点。     

水下采油树中执行机构的设计及力学分析

水下采油树作为深水油气开采中必不可少的关键设备之一,对深水油气开发起着至关重要的作用。由于是水下作业,因此对采油树中各个阀门的开启和关闭需要通过液压系统驱动执行机构进行操控。本文通过对单作用液压缸的原理及结构分析,设计了工作原理与其相似的闸阀执行机构,并设计性计算确定了闸阀执行机构的整体尺寸和主要零部件尺寸以及蝶形弹簧的选型,从而完成了闸阀执行机构的详细设计,并且使用ANSYS软件对重要的受力零部件进行了有效的力学分析,从而使整个执行机构满足工作要求。     

尾鳍柔性变形对仿金枪机器鱼自主游动的影响

以自由游动为基础,研究和探讨了尾鳍柔性对仿金枪鱼水下机器人自主加速及巡游运动的影响.首先应用计算流体动力学(CFD)技术建立自主游动的计算模型,然后对不同柔性变形参数下的仿金枪鱼的运动和水动力性能进行模拟和分析.结果表明:当仿金枪鱼自主加速到稳定巡游时,其阻力和推力达到平衡;尾涡对推力有增加作用.弦向柔性变形相位角、变形位置、变形幅度及拱度对自主游动的巡游速度和尾鳍水动力性能有重要影响.使弦长前半部分也发生变形可以提高推进效率;当柔性变形落后横移运动π/2相位或取适当的变形幅度和拱度时,仿金枪鱼自主游动的推进效率取得极大值.     

一种基于图像处理的自主控制水下机器人

本文所述水下机器人涉及水下机器人技术领域,特别是一种基于图像处理的自主控制水下机器人。水下自动机器人是一种非常适合于水下搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又安全的工具。由于水下环境恶劣危险,人的潜水深度有限,因此提供一种操作简单、结构精巧、机械手灵活的水下机器人已成为急需解决的问题。     

对高校羽毛球教学脚步移动的探讨

脚步移动是羽毛球教学技术的重要组成部分,也是更好地发挥各项击球技术及实现有效战术的基础.良好的脚步移动,能够充分展示现代羽毛球运动速度快、变化多、技术精的特征.因此,在羽毛球教学实践中能否合理有效地抓好这一环节,是检验和评价教学的重要标志.     

超长钻孔灌注桩施工质量控制

本文简要介绍石家庄至武汉客运专线站前施工中对于跨河特大桥桩基在设计总均采用超长钻孔灌注桩进行施工,对于超长钻孔灌注柱的施工工艺和现场如何进行质量控制本文进行详细介绍。     

水下地磁异常反演中位置磁矩联合迭代算法

针对磁测误差严重影响水下地磁定位精度的问题,考察了高斯磁测噪声下一元六次方程各系数的均值与方差,分析了方程系数的统计特性.为实现精确反演定位,提出并描述了一种位置磁矩联合迭代修正算法,给出了算法具体步骤.数值仿真结果表明:迭代算法能抑制磁场模值及梯度误差,显著提高水下定位及目标磁矩解算的精度.     

国外舰载设备抗冲击考核研究方法概述

舰艇在水下非接触爆炸中,舰载设备的抗冲击能力最弱,各海军强国十分重视舰载设备抗冲击考核研究工作.目前国外对舰载设备的考核研究主要通过冲击机试验、浮动冲击平台试验、仿真计算实验及实船爆炸试验四种方式进行.本文对国外舰载设备的抗冲击考核研究方法进行归纳总结,对国内开展舰载设备的抗冲击考核研究提供参考.     

水下距离选通降质图像的增强

针对水下距离选通成像所得图像的噪声大、照度不均匀、对比度差的问题,提出一种二次图像增强方法.首先,对图像采用全局二维双平台直方图均衡化,实现目标、背景、边界信息分别增强的目标,解决直方图均衡化带来的背景噪声提升、灰度简并的孤立性问题;然后,在非迭代引导滤波的框架下用带有估计误差抑制的Retinex算法二次增强图像,实现抑制背景噪声,平衡图像亮度的功能.以图像信息熵、统计评价指标进行对比实验,实验结果表明,该方法信息熵评价指标提升15%,统计评价指标提升28%,噪声抑制指标提升12%,增强效果明显,满足应用要求.      

自主水下机器人强制自航下潜的类物理模拟

为提高自主水下机器人(AUV)下潜的安全性和稳定性,需对AUV自航下潜操纵运动进行精确预报.为此提出建立载体全物理模型,模拟螺旋桨运动,编写用户自定义函数(UDF),求解雷诺平均N-S方程,实时预报载体强制自航下潜运动受力和流动特性的类物理数值模拟方法.该方法采用多块混合网格和动区域法,能提高动网格数值模拟的精度和计算效率.数值方法通过AUV自航试验的速度对比进行了验证.将该方法应用于AUV强制自航下潜模拟,结果表明:初始启动时,载体加速度较大,将导致AUV有较大纵向和垂向阻尼;在载体纵倾变化过程中,载体垂向力幅值较大且振荡,螺旋桨尾迹有扭转趋势,螺旋桨推力变化;在载体定向直航下潜中,螺旋桨推力和载体阻力较为稳定.