超小型水下机器人潜浮运动控制

主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5 提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.     

老黄河口水下三角洲前缘底坡不稳定地形的近期演变及控 …

根据１９８８～１９９６年埕北浅海区的海底调查资料,深第底不稳定现象的形成及发育机制,分析了老黄河口水下三角洲不稳定地形的近期演变动态,提出海底地形及地貌演变的主要特征。并指出波浪是控制海底地形及微地貌变化的主要外动力因素。     

花沟地区单断湖盆陡坡带和缓坡带沉积体系的组成与识别

花沟地区是东营凹陷西南部一个典型的箕状洼陷 ,它由高青断裂下降盘的陡坡带、中央深洼带和位于鲁西隆起之上的缓坡带组成。对该地区单断湖盆研究后发现 ,在断陷湖盆稳定扩张期陡坡带主要发育水下扇沉积体系 ,该体系由水下河道、河道朵叶复合体、河口裙边扇、滑塌裙边扇、浊积扇和深湖泥质披盖等 6个相单元组成。高青断裂的活动强度以及相邻凸起之上的碎屑供给控制了该水下扇的发育。缓坡带上发育的扇三角洲沉积体系主要由分支河道、决口河道决口扇复合体、浊积扇和浅湖滩坝相等 4个相单元组成 ,鲁西隆起碎屑物供给与湖平面的升降控制了该体系的发育     

浅水域探测型无人水下航行器海洋动能发电装置特性研究

为了解决浅水域探测型无人水下航行器探测模块长时连续工作时对能源的需求,设计了基于海洋动能的晃动发电装置,根据拉格朗日方程建立了航行器与晃动摆耦合的运动方程,最后根据简化的运动方程,采用龙格库塔方法求解并分析了影响晃动发电性能的因素,研究了不同海况下航行器运动幅度、周期、摆长、质量、转动惯量等参数以及不同运动耦合对发电性能的影响。在2级海况下,最佳电机阻尼系数为5.4N·m·s/rad,3种激励运动耦合时发电装置平均功率能够达到0.5W。研究分析表明,提出的基于海洋动能发电装置模型是合理可行的,在一般海况下,能够满足探测模块的能源需求,同时发现运动幅度、周期、摆长、质量以及耦合横摇运动对发电性能影响较大,转动惯量以及耦合垂荡运动对其影响较小。研究结果为后期晃动发电机的研制、工程试验及优化,提供了一定的理论基础与借鉴。     

科技舆情观察(总第9期)

<正>九月:天宫二号、水下考古船首航、阿里巴巴美国上市、科技论文统计结果发布、国产C919大飞机开始总装……观察一:我国将于2016年发射天宫二号一、主要媒体报道统计表二、主要内容中国载人航天工程办公室主任王兆耀在接受新华社记者采访时表示,我国载人空间站工程实施3年以来,各项研制建设工作正按预定计划稳步推进。天宫二号空间实验室、天舟货运飞船、长征七号运载火箭、神舟十一号飞船和长征二号f遥十一火箭等主要飞行产品目前已进入研制生产的关键阶     

基于磁矩信息的水下地磁连续定位算法

针对地磁场背景中偶极子目标磁场大小难以获得的问题，提出了载体潜深辅助地磁定位方法，通过2次测量潜深及磁场梯度计算载体相对目标的垂向位置，但若想连续定位须载体不断垂向移动. 为解决这一不足，提出利用目标磁矩信息实现水下地磁连续定位，由已知磁矩和磁场梯度组成关于位置的非线性方程组，解算载体位置. 给出了连续定位算法的具体步骤. 数值仿真结果表明，该方法能实现水下连续定位，且具有较高精度.     

水下钻孔爆破在钻孔灌注桩岩层施工中的应用

厦漳高速公路漳州段扩建工程主墩121#承台由于地质复杂,同一承台每根桩基入岩深度不一,为确保每一根桩基入岩的深度和克服长短桩要求,部分桩基入岩深度达到桩径的4～5倍,施工难度大,采用水下钻孔爆破施工入岩深度较大的钻孔灌注桩,不仅能加快施工进度,还能有效的降低工程成本。     

第16届亚运会中国女手与赛队攻防能力的比较研究

以第16届亚运会中国女手与赛队的技术统计数据为依据,采用文献资料、数理统计和比较分析等方法,从进攻与防守两个方面对双方的攻防能力进行比较研究.结果表明,中国女手首次夺冠的主要因素有4点:射门技术过硬;进攻效率高;防守效果较好;形态特征优势明显.存在问题:攻防转换速度较慢,快攻得分低;守门员的防守能力不强.椐此,提出4点合理的建议.     

水下采油树故障关断阀性能测试程序及应用

对于水下油气田开发,由于水下作业高成本和高难度,对于水下设备的可靠性提出了更高的要求,稳定的水下生产系统意味着减少生产关停和节省作业费用,直接决定着油气田的经济效益。生产样机严格按照标准对新产品进行性能验证,模拟现场长期作业中会出现的各种情况,能够为产品的可靠性提供保证。本文介绍了应用于水下采油树的故障关断阀的性能测试程序,其中包括压力循环试验、外部高压试验、温度循环试验等,模拟阀门在长期使用中会出现的开启关闭,处于水下需承受的外部静水压力,及内部承载流体的高温高压等情况。按照本程序对设计的新产品进行了验证。通过测试证明设计的新产品性能满足标准要求。     

中国女篮的攻防能力研究——基于第28届与第29届奥运会的比赛数据分析

运用文献调研、录象观察和数理统计等方法,对第28届和第29届奥运会中国女篮攻防能力进行横向和纵向比较.研究结果表明:第29届奥运会中国女篮失误次数明显减少;助攻能力和抢后场篮板球的能力有较大提高;得分、抢断等其他方面能力略有变化.与强队相比,中国女篮在攻防能力上与之存在多方位的差距.建议中国女篮提高在强对抗情况下的得分能力,增加得分点;增强突破分球的能力、快速移动中的传接球能力和配合的默契性,以提高助攻能力;加强体能训练,以提高控制篮板球的能力和防守的攻击性.