水下高速翼展系统锁定能力仿真及试验研究

水下高速翼展系统的锁定能力对于航行体的稳定性影响具有重要的意义,该文在水下高速翼展过程无法直接通过单纯的理论仿真及试验研究手段解决的情况下,采用仿真与试验结合的手段开展研究.通过地面试验修正水阻尼参数,摸索弹出翼锁定速度以及碰撞速度衰减系数,并考虑火工品驱动力、来流速度等各项偏差再通过仿真手段推断航行体高速航行时弹出翼的锁定以及反弹运动情况,得到了弹出翼能够被锁定,或没有被锁定也能及时保持展开到位的状态的结论.     

随机干扰下AUV推进器故障特征提取与融合

针对水下传感器自身噪声等随机干扰影响水下机器人推进器故障诊断结果的准确性问题,为降低随机干扰影响,提出了基于小波近似分量提取故障特征、基于控制信号变化率提取故障特征以及带有归一化处理的特征融合方法.将速度信号进行小波分解,对分解后的尺度系数进行小波重构得到小波近似分量;对控制信号进行求导,得到控制信号变化率.基于修正贝叶斯算法,分别从小波近似分量和控制信号变化率中提取故障特征.基于证据理论对提取到的两个单一特征进行融合,并将融合结果进行归一化处理.水下机器人实验样机的水池实验结果验证了所提方法的有效性.     

一种基于小波多尺度分析的水下图像增强方法

本文主要介绍了一种利用小波多尺度分析进行水下图象增强的方法。为降低对水下图像噪声增强程度,方法对不同尺度上的系数进行不同尺度的对比度增强。通过真实水下图像实验证明了该方法的有效性。     

基于新一代GNSS-R星座海面测高原理提高水下惯性/重力组合导航精度研究进展

紧跟国际卫星测高反演和水下组合导航的最新热点,以满足中国迫切提出的科学和国防需求为导向,介绍了基于GNSS-R卫星海面测高原理提高水下惯性/重力组合导航精度研究进展。第一,介绍了GNSS-R测高精度研究进展、GNSS-R测高沿轨迹空间分辨率研究进展、GNSS-R反射点轨迹间空间分辨率研究进展、基于卫星测高反演海洋重力场研究进展、水下重力匹配导航研究进展等。第二,在GNSS-R海面测高方面,提出了新型大地水准面静态高程镜面反射点修正定位法、海洋潮汐时变高程镜面反射点修正定位法、法向投影镜面反射点修正定位法、GNSS-R星载下视天线接收信噪比模型构建法、GNSS-R星载下视天线可用镜面反射点筛选算法等,旨在提高卫星测高精度和空间分辨率;在水下重力匹配导航方面,提出了新型主成分加权平均归一化法、测地线周期性航向控制法、分层邻域阈值搜索法、先验递推迭代最小二乘误匹配修正法等,旨在提高水下重力匹配导航精度、匹配效率及可靠性。第三,预期提出新型二阶不动点时延提取法,旨在提高GNSS-R卫星海面测高精度;预期提出新型反射信号分解法,旨在提高GNSS-R卫星海面测高沿轨迹空间分辨率;预期提出新型海面粗糙度误差校正法,旨在提高GNSS-R卫星海面测高轨迹间空间分辨率;预期提出新型正则化稳健算法,旨在提高海洋重力场反演精度和空间分辨率;预期融合星载GNSS-R模拟测高数据、岸/空基GNSS-R验证测高数据等多源信息,联合几何配准收敛速度快和直接概率准则定位精度高的优点,构建新型几何配准-直接概率准则混合法,旨在提高水下惯性/重力组合导航精度和速度。     

浅谈水下混凝土施工技术

对于老护岸的加固,采用传统的围堰施工方法既影响通航又增加工程造价,故在运河航道整治工程采用了新型的水下砼浇筑工艺。本文主要介绍了水下混凝土模板加工、加固措施及混凝土的浇筑方法。     

水下爆炸试验工程系统研究

该文分别从技术和管理角度分析了水下爆炸试验工程任务,运用系统理论,阐述了水下爆炸试验结构及内在因素的相互关系,从而从整体上把握水下爆炸试验。在全面考虑爆炸试验可靠、安全的基础上,确保水下爆炸试验工程的整体优化,高效优质地完成任务,为进一步科学规划水下爆炸试验场的建设提供设计依据。     

水下隔离系统失效概率计算研究

安装水下隔离（SSIS）系统可以有效地降低海洋平台因泄露引发的火灾爆炸后果,但是如果水下隔离系统在海洋平台出现事故时失效,则会带来更加严重的后果．因此有必要对水下隔离系统的可靠性进行评估．文中应用事故树分析法并根据数据库查得的基本事件失效概率对水下隔离系统3种典型装配形式的失效概率进行定量计算,根据失效概率比较每种装配形式的优缺点,并为评估水下隔离系统的可靠性评估提供依据．     

基于自适应阈值的AUV完全自主温跃层探测方法研究

海洋温跃层是一种重要的海洋现象。本文的研究基于自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）,提出了一种梯度阈值可调的温跃层探测方法,其阈值可根据海洋温跃层分布特性自适应修改,同时针对AUV温跃层探测中水体分层厚度选取的问题,提出了一种根据温度梯度峰值点个数自主确定其大小方法,可实现AUV完全自主探测温跃层。根据AUV外场实验数据,把本文方法同峰值法、平均梯度法以及最优分割法进行了比较分析,结果表明该方法简单有效。     

水下爆破振动监测及应用

本文通过水下钻孔爆破施工中的东堤大坝振动监测,实测出大量监测数据,利用最小二乘法进行数理统计,求得场地介质系数和衰减系数,建立合理的数学模型,从而利用此模型指导生产,即保障生产顺利进行,又保证了监测建筑物的安全。     

蛟龙号7000米级载人深潜

<正>2012年6月27日,"蛟龙"号于北京时间5时29分顺利下潜入水,开始7000米级海试第5次下潜。经过3个多小时的下潜,到达水下7062.68米的深度,创造中国载人潜水器的新纪录。