基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法

协同导航定位是实现多自主水下航行器(multiple autonomous underwater vehicles, MAUVs)协同作业必须解决的关键问题。针对主从式MAUVs,提出了一种基于双水听器信号的MAUVs协同定位方法。在主从式结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,从AUV通过水声测量确定出相对距离和相对方位角,再辅以主AUV精确位置,得到从AUV精确位置。研究结果表明,利用主AUV作为协同导航定位,可以显著提高群体的导航定位精度。     

基于矢量传感器扭曲声波方位角和俯仰角估计

由于幅值和相位扭曲声波到达单个矢量传感器时仍能保持空间一致性,基于单个矢量传感器,采用计算有效的子空间技术,提出了一种幅值和相位扭曲水下声波的方位角和俯仰角估计算法。分析了影响算法性能的因素,并针对单个矢量传感器接收的信号波形具有扭曲幅值和扭曲相位的情况,推导了方位角和俯仰角估计的CRB(Cramer-Rao bound)。数值仿真表明算法对信号的振幅和相位扭曲具有很强的鲁棒性。     

扇三角洲高分辨率层序构型及砂体预测——以沙湾凹陷西斜坡二叠系上乌尔禾组为例

准噶尔盆地西北缘沙湾凹陷西斜坡二叠系上乌尔禾组已有的层序和沉积相研究较粗,砂体预测缺乏定量表征,为了明确砂体发育特征及其展布规律,结合区域地质背景,综合地震、测井、录井等资料,建立了高分辨层序构型.通过分析超短期旋回层序内的缓坡浅水扇三角洲水下分流河道单井相,建立了单一型、水道天然堤复合型、侧向迁移型、非限制型、半限制...     

仿生机器鱼水下考古好帮手

经过上亿年进化的鱼类在推进效率、灵活性、可操纵性等方面,具有超越任何人造的水面和水下运载器的优越性。目前许多发达国家都十分重视鱼形机器人的研究,美国和日本都在这一领域取得了重要成果。日本三菱重工研发出用于观赏的机器鱼,市场售价达到每条1000美元。中国的一些科研单位也致力于相关的研究。近期北京航空航天大学机器人研究所和中国科学院终于研制成功名为SPC-II仿生机器鱼,而这条特殊的“大鱼”也成了我国第一条可实际应用的仿生机器鱼。     

拱桥桥墩基础水下探摸检测实例分析

文章以黄山市横江大桥汛期水下基础检测为背景,探讨了拱桥水下基础探摸检测与评估技术,通过对桥墩基础开展水下探摸检测工作,查明水下冲刷情况,检查桥墩基础存在的隐患和缺陷,了解桥梁基础的实际工作状态,评估桥梁基础状况。检测评估结果为桥梁维修、管理提供了技术依据。     

仿生海龟前肢推进装置

本作品目的在于研制出一种新型的推进装置，以适用于水下机器人。利用仿生学原理，以海龟水翼法游动为原型，开发出仿海龟水翼法游动的新型水下推进装置。仿生海龟的水翼法游动形式是本作品的关键技术。其运动的平稳性、可控性为其主要技术指标。目前的水下机器人大多有速度慢、效率低、运动姿态简单、     

水下船体清刷、检测机器人样机研制

水下船体表面检修作业机器人主要是在水下环境中的吸附，移动及作业性能三大关键技术，通过对这三项技术的攻关实现向产品化的过渡。主要技术经济指标：吸附方式：磁吸附；移动速度：2-8m/min；负重能力：40kg；工作水深；20m；作业能力：多功能（可携带作业工具和检测设备）。     

关于旋转电弧水下焊接工艺的探讨

随着我国社会对海洋产品的需求越来越高,水下焊接工作受到了海洋产品生产团队的高度重视,旋转电弧是提升水下焊接质量的重要工艺,对焊接的具体工艺进行探讨能够很大程度上提升水下焊接活动的工艺等级。     

1884年 电报接通北京

1884年（清光绪十年）的京通电报工程相当低调，尤其是当工程接近北京的时候。（需要说明一下，本文中的电报是有线电报的简称。）电报线在通州至东便门段是架空明线，进入东便门后下潜至护城河底——水下电缆，到达崇文门后，