基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制

为解决模型预测控制器(MPC)在执行器约束下初始状态量偏差大导致的无解问题,设计一种基于级联思想的MPC控制方法：首先,针对欠驱动AUV模型进行级联系统划分,再对划分出的模型分别进行MPC控制器设计;然后,利用微分跟踪器将期望量平滑处理;最后,基于非线性干扰观测器对外界干扰进行补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。     

单层隔振平台抗冲击性能试验设计与分析

以结构简化后的模块化平台作为研究对象,根据水下爆炸设备抗冲击试验设计标准,设计试验工况使其达到GJB150.18—1986规定的最严酷考核工况,对此单层隔振平台进行抗冲击试验并与设计谱输入下的仿真结果进行对比．结果表明：试验设计合理,最严酷工况下谱位移达到设计要求,试验后模块化平台模型外观完好,未出现塑性变形,模块化平台冲击响应计算结果与试验结果较为符合,模块化平台的加速度峰值与谱加速度相较于浮动冲击平台内底减小幅度在95%以上,表明单层隔振平台具有良好抗冲击性能．     

基于动力学模型分块逼近的水下机械臂RBF滑模控制算法研究

本文利用切片理论与Morison方程计算了双关节水下机械臂在水中运动时受到的附加质量力、水阻力和水体流动对机械臂产生的冲击力,在传统机械臂动力学模型的基础上建立了完整的双关节水下机械臂动力学模型.基于推导的水下机械臂动力学模型提出了一种RBF滑模控制策略,采用多个RBF神经网络对水下机械臂动力学模型中的不确定项进行分块...     

第16届世锦赛中外男篮攻防能力比较研究

运用文献资料、录像观察和数理统计法对第16届男篮世锦赛中国队与竞赛对手的攻防能力进行对比分析,结果表明：中国队进攻能力方面主要表现在场均投篮次数、命中次数和前场篮板球偏少,与对手差异非常显著（P〈0．01）;2分球投篮命中率低、助攻次数少,与对手差异显著（P〈0．05）;防守能力方面主要表现在各项防守指标数据与对手差异不显著（P〉0．05）,但各项防守指标数据都不及对手等问题;通过对第16届男篮世锦赛中国队与竞赛对手的比较分析,找出中国队与竞赛对手在攻防能力方面存在的差距,并提出了自己的建议,为中国男篮的更好发展提供参考。     

水下拖曳系统的稳态运动分析与设计

为分析水下拖曳系统的稳态运动性能,给出了稳态运动求解方法,并将其应用到拖曳系统 的设计中.对于不同的拖曳形式和条件,拖缆的边界条件被转换为一组关于初始值的显、隐式方程,分别作为初始值和两点边值问题进行求解.通过数值仿真计算,分析了拖缆物理参数变化对系统稳 态运动的影响.结果表明:拖缆的弹性、泊松比的影响在其变化范围内微乎其微,可忽略不计;而阻力系数、拖缆密度及拖曳速度变化对系统稳态运动的影响很大.最后,以具体的拖曳系统定深器设 计和海洋勘探拖曳系统设计为例说明拖曳系统的设计方法,并根据其稳态运行要求,确定了拖曳系 统的参数.     

飞行力学研究的新进展——飞行器攻防对抗研究评述

介绍了飞行器未来的作战环境、国外攻防对抗技术和战术的发展情况,特别是超低空飞航导弹在未来战争中的作用;讨论了飞行力学、微分对策、试验设计和飞行仿真在攻防对抗研究中的作用;从现代力学发展的角度,提出了＂攻防对抗和作战效能研究是飞行力学研究的新阶段＂的观点.     

同轴式水下局部干法TIG电弧焊接

本文主要介绍同轴式水下局部干法TIG电弧焊工艺及装置。其装置特点是能够轴向直接观察电弧和熔池状态,从而便于控制焊接过程,保证焊缝的对中性。试验结果表明:采用此装置能较好地解决湿法焊接时可见度差。焊缝含氢量高,冷却速度快等问题。焊缝的机械性能指标达到有关海上结构规程所提出的要求。     

松辽盆地肇源—太平川地区白垩系姚家组一段沉积特征及演化

以高精度层序地层学理论为指导,通过对岩心、地震、测井、录井以及分析化验等资料的综合研究,建立松辽盆地肇源—太平川地区白垩系姚家组一段层序地层格架.将姚家组一段划分为3个层序,每一层序发育完整,分别由低位、水进和高位3个体系域构成;并在层序格架内进行沉积微相类型及沉积相展布特征研究,确定姚家组一段主要为浅水三角洲沉积体系,识别出三角洲平原、三角洲前缘、前三角洲3种亚相,以及分流河道、天然堤、决口扇、分流河道间、泛滥平原、水下分流河道、水下分流间湾、水下决口扇、河口坝、远砂坝和席状砂11种微相;三角洲平原、三角洲前缘广泛发育,前三角洲发育较差;三角洲平原分流河道通过填积和频繁的分叉改道,向湖盆中心方向长距离推进,在三角洲前缘的浅水区域发育了大量水下分流河道,分流河道与水下分流河道砂体相互切割、叠加,形成了树枝状砂体,(水下)分流河道砂体构成了油气富集的主要储集体.该区沉积相的精细研究为该区下一步油气的勘探与开发奠定了基础.     

基于修正的REMUS水下机器人模型的运动仿真

将Timothy Prestero提出的REMUS水下机器人的数学模型进行修正之后应用到某水下机器人上,结合某水下机器人的各水动力系数和参数进行运动仿真.原REMUS模型中的舵力(矩)和螺旋桨推力(矩)是通过相关艇体水动力系数来表征的,而修正的模型使用升力系数和阻力系数来得到舵力和力矩,使用插值的方法来得到螺旋桨的推力和力矩.基于此修正的REMUS模型,进行水平面直航运动、垂直面纯下潜运动、全回转运动、水平面Z型运动、垂直面梯形运动以及定常螺旋下潜运动的仿真和分析,以验证将此修正的REMUS模型应用于某水下机器人上的可行性.     

基于相对测距的水下目标定位算法

在没有星基、地基及水下时空基准信息的辅助下,为解决对水下目标精密定位问题,提出了一种基于水面舰船间相对测距和目标到达角的水下机动目标定位算法(UTPA)。通过联合水面舰船间电磁波相对距离观测和水下声学测角信息建立定位方程,考虑到目标定位方程求解中的异类信息融合权比失配问题,利用Helmert方差分量估计完成目标相对位置的迭代求解。Monte Carlo仿真表明:基于Helmert权比自适应调整的UTPA的定位偏差仅为典型的单平台声学定位技术的10%。