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251.
现代长江口、黄河口水下三角洲地区的海底上发育有大量规模形态各异的不稳定性现象。其中沙波和浅埋的生物气体是长江口水下三角洲发育的主要形态,而滑坡和一些冲蚀结构则是黄河口水下三角洲的主要类型;它们在发布上也有较大的差异,长江水下三角洲主要呈垂直岸线分布,而在黄河水下三角洲则表面为平行岸线分布;分析认为这些现象与其河口的沉积环境和动力机制密切相关。 相似文献
252.
对神经网络和模糊理论在水下机器人运动控制中的应用进行了探讨,提出了神经网络多步预测模型的非线性广义模糊预测控制算法,用神经网络方法实现了对水下机器人这一非线性系统的在线计算、滚动优化和在线控制,采用强化学习方法来构筑模糊控制系统中的神经网络,给出了神经网络多步预测模型及相应的控制算法和操作过程,计算机仿真结果验证了本文所提方法的有效性。 相似文献
253.
混凝土灌注桩水下混凝土施工是混凝土工程中的较难的工程项目。本文作者依据自己多年的施工经验,叙述 了灌注前的准备和导管灌注施工成形的工序细节。揭示了操作中的注意事项。 相似文献
254.
255.
"鳗鱼计划" 对于志在培养学生科学情趣的教师特里·安德森(Terry Anderson)来说,教会学生操控一台水下探测机器人并不是她唯一的教学目的.然而,她在马里兰州谢迪赛小学的五年级学生们,对于组装自己的"鳗鱼"号水下机器人却颇为热衷. 相似文献
256.
257.
基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
自主路径规划是自治式水下机器人(AUV)自主能力的重要体现,是保障AUV在大范围复杂海洋环境中自主完成使命作业的关键技术之一。提出了基于马尔可夫决策过程的路径规划方法;并建立了基本的马尔可夫决策模型和结合状态聚类的分层马尔可夫决策模型,同时给出了两种规划的仿真实验及结果分析。实验证明,此类方法能够很好地求解大范围复杂环境内AUV的二维路径规划问题。 相似文献
258.
水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。 相似文献
259.
260.