基于级联思想的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制

为解决模型预测控制器(MPC)在执行器约束下初始状态量偏差大导致的无解问题,设计一种基于级联思想的MPC控制方法：首先,针对欠驱动AUV模型进行级联系统划分,再对划分出的模型分别进行MPC控制器设计;然后,利用微分跟踪器将期望量平滑处理;最后,基于非线性干扰观测器对外界干扰进行补偿。仿真结果验证了该方法的有效性。     

单层隔振平台抗冲击性能试验设计与分析

以结构简化后的模块化平台作为研究对象,根据水下爆炸设备抗冲击试验设计标准,设计试验工况使其达到GJB150.18—1986规定的最严酷考核工况,对此单层隔振平台进行抗冲击试验并与设计谱输入下的仿真结果进行对比．结果表明：试验设计合理,最严酷工况下谱位移达到设计要求,试验后模块化平台模型外观完好,未出现塑性变形,模块化平台冲击响应计算结果与试验结果较为符合,模块化平台的加速度峰值与谱加速度相较于浮动冲击平台内底减小幅度在95%以上,表明单层隔振平台具有良好抗冲击性能．     

基于动力学模型分块逼近的水下机械臂RBF滑模控制算法研究

本文利用切片理论与Morison方程计算了双关节水下机械臂在水中运动时受到的附加质量力、水阻力和水体流动对机械臂产生的冲击力,在传统机械臂动力学模型的基础上建立了完整的双关节水下机械臂动力学模型.基于推导的水下机械臂动力学模型提出了一种RBF滑模控制策略,采用多个RBF神经网络对水下机械臂动力学模型中的不确定项进行分块...     

MH370搜寻中的科技较量

正至今,我们还无法给马航MH370航班失联事件画上句号,马来西亚的媒体还报道称,马航事件国际调查组或将"重新部署"整个搜救调查。然而,在搜救衍生出的科技角力场上已迫不及待地想分出高下。一些外媒因在中国几次线索公布中都没发现结果而频频指摘中国科技实力,有的甚至直言"中国缺乏精密设备的程     

广深港高速铁路狮子洋水下盾构隧道修建技术

广深港客运专线狮子洋隧道为我国首座水下铁路隧道，也是我国第一条特长水下隧道，其设计速度达350 km/h，该隧道为广深港高速铁路的关键性工程。针对该隧道的工程地质环境和采用的盾构法施工技术，特别是该隧道在我国首次采用了盾构对接方法施工，介绍了该隧道修建的有关设计与施工的技术，并提出了相应的技术措施。     

新疆准噶尔盆地南缘细土平原区成井工艺

在细土平原区进行凿井施工,必须有完整系统科学的施工工艺,才能生产出合格的产品。     

基于实时动态技术的工程测量研究

本文基于笔者多年从事工程测量的相关工作经验,以RTK技术在城市工程测量中的应用为研究对象,从RTK技术在城市工程放样测量,地形测量及控制测量四个方面对这一问题进行了探讨,全文是笔者长期工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。     

平原地区桥渡水文分析计算方法初探

平原地区，其河流不确定性，农田灌溉．水利设施较多等因素，水利、水文情况相对复杂。笔者结合工作中接触到一些典型的平原地区水文情况，就大河顶托及水闸控制对桥渡水文的影响和内涝地区水文计算，总结出一点经验，供大家参考。     

水下核爆作用下混凝土重力坝模型破坏试验

采用落锤冲击模拟水下核爆的一次冲击波对混凝土重力坝的作用.试验遵循弹性-重力联合相似准则,并以冲量相似条件确定冲击摆的质量与悬挂高度.对两种坝体和坝基接触条件,即一种在平滑基底上筑坝,一种在锚固基底上筑坝,开展模型坝的冲击试验,得到模型坝体的动力特性.试验结果表明,坝体破坏模式包括贯穿性断裂、滑移、碎裂、层裂和抛掷等.并初步研究了核爆输入能量和大坝耗散能量之间的平衡关系.     

水下爆炸载荷作用下舰用齿轮箱强度极限数值仿真研究

考虑到设备冲击极限载荷作为舰艇抗水下爆炸冲击设计与评估的重要基础,为了获取舰用设备冲击极限载荷特性,建立了某舰用齿轮箱的有限元模型,采用容许应力法分析了该设备的冲击极限载荷特性.结果表明,容许应力法是一种直接、有效获取舰用设备冲击极限载荷的计算方法,舰用齿轮箱的冲击极限载荷与输入载荷的加速度峰值和脉宽相关.