血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制

在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响.为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管远端弯曲段的运动学模型,设计了基于三维模糊控制器的导管机器人系统.三维模糊控制器是在二维模糊控制器的基础上引入了导管位置误差变化的速率的作用,能进一步提高系统响应速度、降低超调、抑制干扰.仿真结果表明,此控制方案使导管机器人系统具有快速的跟踪性能和较强的鲁棒性能,进而提高了系统的控制精度.     

南、北五味子对离体大鼠气管平滑肌张力的影响

目的 探讨南、北五味子木脂素和多糖对离体大鼠气管平滑肌张力的影响.方法 分离制备南、北五味子木脂素及多糖,采用高效液相色谱法(HPLC)和苯酚硫酸法测定木脂素及多糖含量;应用离体组织灌流实验方法分析南、北五味子木脂素和多糖对大鼠气管环静息状态、乙酰胆碱(ACh)和氯化钾(KCl)预收缩气管环张力的影响.结果 南、北五味子中五味子酯甲、五味子甲素、五味子醇甲、五味子乙素、五味子醇乙、五味子丙素6种木脂素总含量分别为(18.63±0.89)mg/g和(19.33±0.95)mg/g,粗多糖含量分别为19.27 mg/g和20.5 mg/g;南、北五味子木脂素(0.25～1.75 mg/mL)和多糖(0.06～2.00 mg/mL)对静息状态下离体大鼠气管环的张力均未见明显影响;南、北五味子多糖(0.06～2.00 mg/mL)对ACh预收缩的气管环张力亦未见明显影响,而南、北五味子木脂素(0.25～1.75 mg/mL)可剂量依赖性抑制ACh和KCl诱导的气管环收缩;对ACh诱导收缩的最大抑制率分别为(68.21±10.08)%和(71.72±9.80)%;对KCl诱导收缩的最大抑制率分别...     

波浪载荷下结构尺度差异对导管架平台结构响应的影响

本文以某一导管架平台为分析计算对象,首先根据Morison方程计算组成导管架平台的各不同构件的波浪载荷,然后将其施加到有限元力学模型上。在此基础上计算分析不同构件尺度的导管架平台在波浪环境载荷作用下各构件关键位置的内力,通过对比不同尺度下导管架平台内力变化的趋势,观察不同平台杆件的尺度变化以及部分杆件由于断裂的原因而导致强度支撑作用的缺失对平台结构强度的影响,以此指导平台结构设计中的受力杆件优化设计计算。本文的计算结果表明：所采用的计算方法可以对平台设计和优化等进行有效的计算,本文所提出的方法可为导管架平台在波浪力作用下构件外载荷分析、在这些载荷作用下平台的动力响应特性评估以及平台杆件的结构优化计算提供技术依据。     

克拉霉素分散片舒张小鼠气管的机制

由于空气环境质量的下降,各种气道反应性疾病的发病率呈逐年上升趋势,寻找有效的支气管扩张剂尤为重要.为研究克拉霉素分散片对气管的舒张作用,以小鼠气管环为实验对象,通过离体组织恒温灌流系统和生物机能实验系统检测克拉霉素分散片在不同条件下对收缩气管环的舒张效果.结果表明克拉霉素分散片能引起预收缩的小鼠气管环产生浓度依赖性舒张,并能增强硝苯地平和Y27632对预收缩气管的舒张作用,其主要通过调控L型钙离子通道和钙敏感通道来发挥作用.由此可见,克拉霉素分散片可以作为一种潜在的新型而有效的支气管扩张剂.     

超声诊断先天性心脏病动脉导管未闭伴肺动脉瓣狭窄1例

患者女,19岁.因心悸、胸闷3月,加重1周来院就诊.体格检查:发育欠佳,胸廓无畸形,心浊音界向左下扩大,心前区胸骨左缘第二肋间收缩期闻及响亮喷射性杂音,舒张期闻及响亮隆隆样杂音.临床诊断:先心病,性质待诊.     

导管螺旋桨在小型钢质渔船中的应用研究

介绍了导管螺旋桨工作原理,与普通螺旋桨性能比较,安装检验及改装实例四个方面内容.对导管螺旋浆在小型钢质渔船中的推广应用具有十分重要的意义.     

肾盂输尿管连接部梗阻的手术治疗（附52例报告）

目的探讨肾盂输尿管连接部(UPJ)梗阻的最佳治疗方案。方法对52例(56例次)UPJ梗阻病人，34例次行Anderson-Hynes肾盂成形术，11例次行离断倒转肾盂瓣肾盂输尿管成形术，1例因异位血管切断肾盂复位，4例纤维素带松解，6例肾切除。全部病例均放置双J管内引流。结果术后的病人症状消失，随访3～18个月，吻合口通畅，尿常规检查正常。结论Anderson-Hynes肾盂成形术仍为UPJ治疗的最佳术式。离断倒转肾盂瓣输尿管上段成形术治疗长段UPJ狭窄所致肾积水不失为一种安全有效的新方法。