移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制

针对数学模型复杂的移动机器人的路径跟踪问题,使用模糊整定的比例微分控制算法.该控制方法参考模糊控制的思想,将位置和方向误差分成若干个模糊集合,使比例微分控制器参数能够根据机器人的状态进行调节.仿真结果表明,该方法在机器人的路径跟踪控制中效果良好.     

R／S Analysis of China Securities Markets

This paper presents the law of changes of indices and stocks in the Shanghai and Shenzhen Stock Exchanges by using rescaled range analysis in nonlinear time series analysis. The Hurst exponents of the stock indices and of all stocks listed in the Shanghai and Shenzhen Stock Exchanges are estimated. The results show that the changes of indices and stocks in the last period have positive impact in the next period in the short run,but this impact disappears for long time.     

云南松苗期生长对激素浸种的响应

 云南松苗期生长极其缓慢,尤其是造林3a内具有严重的蹲苗现象.为此,研究试图通过IAA,IBA浸种对其实施促成培育.试验采用3×3回归设计并在田间排列上汲取拉丁方和随机排列的特点进行优化布设,从而建立了最优激素效应方程,据此探讨了激素效应规律、确定了激素最佳用量及最佳配比.结果表明:① 生长量及生物量与激素用量之间的关系呈钟形曲面模式,即各生长指标均存在一个产量峰值.峰值以前,各生长指标随激素用量的增大而提高;峰值以后,各生长指标随激素用量的增大而下降.② 不同生长指标对激素用量及其配比的响应规律具有一定差异,IAA,IBA配合浸种对生物量积累的促进作用依次为树干、叶片和根系,而较高比例的IBA有利于树干的高生长和根系发育、更高比例的IBA有利于树干的粗生长以及树干和叶片的生物量积累.③ 根据激素效应方程,求得最大时的最佳激素用量及最佳配比.其中,最佳IAA用量分别为50,57,53,49,45mg/kg,最佳IBA用量分别为86,143,88,99,107mg/kg,最佳IAA:IBA配比质量分别为1:1.72,1:2.51,1:1.67,1:2.03和1:2.37,对应的苗高、地径生长量及根、干和叶片生物量理论最高产量分别为8.00cm,0.51cm,0.380g,0.387g,1.230g,分别较对照提高了22.64%,66.12%,62.40%,198.00%,83.30%.     

初沉池改造为回流污泥反硝化池最佳进水比例研究

为强化脱氮除磷,需要对由初沉池改造的回流污泥反硝化池的进水比例进行优化.该文结合污水厂改造模拟试验,通过对比烧杯试验研究了不同进水比例下混合液的反硝化速率.结果表明:在污水厂出水总氮量达到国标一级A标准时,通过回流污泥3.2 h的内源反硝化.回流污泥反硝化池出水中NO3的质量浓度不超过1.5 mg/L,由初沉池改造的回流污泥反硝化池的最佳进水比例为0%.     

制导弹箭分数阶控制系统

针对制导弹箭控制系统中系统参数出现较大的非线性和时变性等问题,整数阶PID控制难以获得满意的控制效果.根据分数阶微积分的定义和性质,构造了分数阶控制器的结构,分析了其控制器参数对系统性能的影响,将分数阶控制器应用到制导弹箭的控制系统设计中,并对制导弹箭的分数阶控制系统进行了研究.结果表明,分数阶控制器较PID控制器有更强的鲁棒性和抗干扰能力,可以应用于制导弹箭的控制系统中,设计的分数阶控制器的频域和时域响应特性较PID控制器要好.研究结果为分数阶控制器在制导弹箭控制系统中的应用提供了理论基础.     

基于风险偏好的PPP项目风险分担的三方博弈模型

PPP项目有关参与方合作的博弈模型分为可单方承担的静态模型和多方共担的动态博弈模型。在两个主体的动态博弈模型和三个主体的静态博弈模型的文献分析基础上,建立三个主体的动态博弈模型,并给出了风险偏好与风险分担比例之间的关系式。数值模拟表明,该模型与"风险偏好越大承担风险越多报酬越多"等定性结论一致,还给出了使项目达到最优时的风险分担比例。     

基于Landsat影像的杭州市主城区地表温度和热岛效应研究

城市热岛效应是研究全球变暖的重要问题。为了探究杭州市市区的城市热岛效应问题,基于Landsat数据和辐射传输方程法反演出了杭州市主城区的地表温度,以及通过均值-标准差法进行热岛强度分级,分析了2008年、2013年、2019年的地表温度和热岛效应的时空变化,并研究了地表温度与归一化植被指数(normalized difference vegetation index, NDVI)的相关性。结果表明：地表温度具有一定的空间分布规律,在靠近钱塘江的区域,地表温度都要明显更高一些;热岛分布也存在一定的时空规律性,钱塘江两侧热岛区域分布相对较广,并有增加的趋势;杭州市主城区的地表温度与NDVI指数呈现出负相关关系,并存在明显的空间异质性。     

从分析力学和经典物理到物理学的基本原理

从分析力学和经典物理,总结出物理学的一个基本原理是各种守恒原理,其可以推广为广义守恒原理.这包括各种运动量及等比例的物质量守恒定律.由此提出与某些权威时质能关系不同的解释.守恒原理在各个领域的具体形式不同,但是普适的.这些守恒量运动或变化的定量方式、具体过程就是极值原理,它包括广义惯性原理.     

基于比例方向阀的6自由度摇摆试验台精度控制方法研究

介绍了6自由度平台的控制方法,深入研究了比例方向阀的精度,介绍了比例方向阀的工作原理,对比例方向阀的静、动态特性进行了实验测试,并提出了对称阀控制非对称缸的控制方法.对平台运动轨迹规划进行了研究,提出了轨迹规划的方法,并进行了试验.     

一种OFDMA上行系统公平资源分配算法

为了提高无线网络吞吐量并兼顾用户之间的公平性,该文针对正交频分多址接入(OFDMA)系统的上行链路提出了一种比例公平的自适应资源分配算法。该算法考虑了上行系统中用户功率的离散分布特性,以最大化用户速率的对数和为优化目标。首先通过理论分析给出了上行比例公平资源分配的最优解形式,然后提出了一种兼顾效率和公平的上行OFDMA系统子载波和功率联合分配算法。仿真结果表明:相比传统的上行资源分配算法,该算法能够取得吞吐量和公平性之间的良好折中。