核心稳定性训练对脑卒中患者平衡功能及步行能力的作用效果研究

探讨核心稳定性训练对脑卒中患者平衡功能及步行能力的作用效果。随机选取84例于2018年2月～2019年2月期间在本院就诊且符合入选标准的脑卒中患者,依据随机数字表法将其分为对照组与研究组,对照组42例接受常规康复训练,在对照组基础上研究组42例接受核心稳定性训练,对比2组平衡功能及步行能力,测定2组步速、步长、步宽。干预后2组平衡功能及步行能力评定分值均明显提高(P<0.05),且组间比较差异有统计学意义(P<0.05);干预后2组步速、步长、步宽评定结果均明显提高(P<0.05),且组间比较差异有统计学意义(P<0.05)。脑卒中患者接受核心稳定性训练,对自身平衡功能及步行能力的改善与确切提高有巨大好处。     

自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。     

足迹步幅特征中有关概念的探讨

我国公安高等院校的痕迹检验教材中,足迹步幅特征的某些概念不科学、不统一。足迹步幅特征中,步长、步宽、步角的6项指标,可以用来揭示人的行走运动规律,并可进行定量化检验,对现场足迹的分析与检验非常重要。而这6项指标都是以足迹步行线为基准的。所以应在统一足迹步行线的定义的基础上,统一步长、步宽、步角的定义。     

纪特布拉径的灵魂

纪特布拉径是澳大利亚尼米洛国家公园中最迷人的去处。那鬼斧神工的巨型岩石裂缝、大峡谷全景、千姿百态的野生动植物以及轰鸣的瀑布……对于特地前来接受挑战的草莽英雄们来说,这段120小时的旅程绝对不会让人失望。低调的纪特布拉径尼米洛国家公园在熹微的晨光中又迎来了新的一天。还没到吃早餐的时间,旅行巴士便轰鸣而来,载着游客的船只也飘然而至,向导们     

欠驱动步行机器人运动学机理与控制方法研究

（1）本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法,主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足机器人在行走控制中的控制系统复杂、低能量效率问题。本研究简化了双足机器人的行走机构,合理设置系统自由度,设计了高能量效率的机械传动机构与驱动系统,使欠驱动双足步行机器人仅在简单的控制下就能产生自然的仿人动态行走步态,并能提高能量效率2～5倍。     

机器人可以学人走路了

在最近召开的第191届美国科学促进会年会上,科学家向外界展示了三个仿照人类步行方式直立行走的机器人(见封图),它们分别是美国麻省理工学院的“学步者”机器人、康奈尔大学的“康奈尔”机器人、荷兰代尔夫特技术大学的“丹尼斯”机器人。“学步者”机器人是3个机器人中最矮的一个,走起路来摇摇摆摆,就像刚开始学步的儿童。“学步者”机器人只有2．74公斤重、高43厘米。而“康奈尔”机器人重约13公斤、高度约1米。“丹尼斯”机器人重8公斤、高1．5米。     

倒立摆的移动控制

构造了带自由摆的倒立摆,利用现代控制论的方法,使倒立摆在保持直立的状态下能够向任意位置移动,从而为两足步行机器人的步行研究提供借鉴。     

类人猿型机器人"GOROBOT"的可变ZMP双足动步行仿真

为了有效地验证类人猿型机器人“GOROBOT”的双足动步行能力，通过合理地将可变ZMP（zero Moment Point）的变化规律定义为余弦曲线，并基于三维倒立摆的动办学原理，推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上，采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性，从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法。最后，在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3一D类人猿机器人“GOROBOT”双足动步行，验证了方法的正确性和实际类人猿机器人“GOROBOT”的双足动步行能力。     

城市智能化步行商业街概念系统的构建

提出智能化步行商业街的概念和构架，分析研究城市步行商业街的智能化建设对有限的资源与先进的技术进行有效整合的作用与效果。为此．研究并构建城市智能化步行商业街的概念系统，为城市步行商业街的整体系统设计以及商业开发提供参考和新的研究思路。     

结合飞行的快速步行导航技术

在对现有虚拟环境导航技术进行分析的基础上，针对单一导航方式难以同时胜任多种导航任务的问题，提出并实现了一种结合飞行的快速步行导航技术。该导航技术通过对用户交互意图和场景上下文的感知自动调整导航模式以适应不同类型导航任务的需求，从总体上提高了复杂虚拟环境下的导航效率。