基于运动微分约束的机器人纵横向路径规划研究

传统机器人路径规划方法未解决机器人和局部路径连接处的运动微分约束问题;且可选路径均为近似结果,影响路径规划结果。为此,提出基于运动微分约束的机器人纵横向路径规划方法。利用微分约束设计纵横向协同三层规划方法,在进行局部规划的过程中,依据运动微分方程形成一段时间内的可行路径;在运动微分约束下,采用机器人与障碍物间的相对距离以及相对速度规划策略实现纵向规划,引入预瞄思想实现横向规划。按照纵横向规划结果及全局路径曲率设计纵横向综合控制器,使机器人实际运行路径与规划路径相同,以此实现机器人在复杂环境中的整体规划。实验结果表明,所提方法能够避开障碍物,规划路径短,机器人运行路径和规划路径偏差小。     

箱梁加固T梁桥荷载横向分布计算

探讨了一种改进的方法计算混凝土箱梁加固混凝土T梁桥荷载横向分布,阐述了该方法建立超静定内力正则方程的基本原理及过程。分别采用本文方法、梁格法、修正的刚接梁法对某工程实例荷载横向分布进行计算,并对不同方法计算结果进行对比分析,验证了本文方法计算箱梁加固T梁桥荷载横向分布的有效性。通过对不同腹板间距箱梁的计算分析,认为修正的刚接梁法在箱梁腹板间距较小时计算结果较为准确;但当箱梁腹板间距大于1.5 m时,该方法无法考虑到箱梁横向变形对荷载横向分布的影响,导致计算结果存在一定程度失真,宜采用本文方法计算荷载横向分布。     

空腹式钢筋混凝土板拱桥荷载横向分布研究

为了进一步探究空腹式钢筋混凝土板拱桥的荷载横向分布规律,简化桥梁计算,通过改变空间模型中虚拟横梁的间距及抗弯刚度,分析了主拱圈拱顶截面的横向分布规律;并通过荷载试验结果对分析的结论进行验证。结果表明:当虚拟横梁间距取虚拟纵梁间距的1.5倍及虚拟横梁抗弯刚度调整为主梁的5倍时,计算出空腹式板拱桥跨中横向分布理论值与实测值最大误差在1.2%以内,具有一定的精确性,可为实际工程设计提供参考依据。     

基于PSD和光源调制的合作目标位姿探测方法

空间目标的相对位置与姿态探测是航天器对接领域的研究重点,探测方法主要分为遥测法和光学测量法两大类.其中,后者依靠其速度快、稳定性高、信息量大等优势,成为了近距离位姿探测的主要方法.我们通过双目视觉模型可计算出空间合作目标上特征光点深度信息,再根据特征光点间已知的结构、尺寸等约束信息,实现对目标姿态的解算.本文依据PSD相较于CCD和CMOS传感器,有无需图像特征提取过程、响应速度快、位置分辨率高等优势,且双目立体视觉系统的仿生学结构可直接获取到探测目标的深度信息,提出了采用双PSD视觉模型,并配合特征光点的亮度与顺序联合调制实现对空间合作目标的位姿探测方法.实验结果表明,当光标靶姿态调整±30°时,系统的平均测量误差为2.541°,当姿态角小于15°时,俯仰角和偏航角的平均偏差分别为0.923°和0.563°;大于15°时,受限于光源发散角度的影响,俯仰角和偏航角平均偏差分别增加至4.566°和4.106°,系统能够快速、稳定解算光标靶的空间位姿.     

一种高性能铁基纳米晶合金的软磁性能研究

在Finemet合金FeSiNbBCu系列的基础上,设计了Fe75.9Cu1Si13B8Nb1.5Mo0.5Dy0.1合金铁芯,用于研究铁芯的软磁性能.结果表明:Fe75.9Cu1Si13B8Nb1.5Mo0.5Dy0.1的工业化非晶合金带材在铸态下为完全的非晶态结构,真空退火后在非晶基体上析出了α-Fe纳米晶相.Fe...     

IT外包项目中控制机制与合作绩效的实证研究——基于IT服务提供商的视角

有效的控制机制对IT外包项目的关系治理与成功实施具有重要意义。同时考虑基于契约的正式控制和基于信任的非正式控制对外包合作绩效的影响,并以本土的IT外包服务提供商企业为对象进行了实证分析,通过325份问卷的调研数据,探讨了契约控制与信任控制在项目获取途径的调节作用下,通过感知不确定的中介作用对外包合作绩效的影响。结果表明:信任控制与外包合作绩效呈正相关关系,并且通过感知不确定性的完全中介作用对外包合作绩效产生正向影响;而契约控制与外包合作绩效的相关关系未得到实证支持;项目获取途径对控制机制与外包合作绩效间关系的调节效应不显著。     

梵·高与高更的友谊与争执

梵·高的作品《阿尔的舞厅》作为法国国宝,它见证了梵·高和高更之间的友谊,是两人为数不多的合作作品。画作的主题是他们经常光顾的一家舞厅的一个节日之夜。晃眼的金黄色块,诡异的靛蓝色块,色彩纯粹,气氛热闹,强烈的反差让空间具有饱和感,烘托出一种奇特、令人不安而又充满迷幻色彩的美。自1888年10月24日开始,梵·高与高更在法国阿尔小镇共同度过了62天。作为纯粹的艺术家,两人希望抛弃一切,给世界留下"一份新艺术的遗嘱"。然而由于性格差异以及作画方式不同,他们共同度过的日子里充满惊心动魄。就在《阿尔的舞厅》完成后不久,两人的争执便陷入疯狂而拔刀相向,最后到了凡·高割掉了自己的耳朵(另一说是被高更砍下)的地步。《阿尔的舞厅》这幅代表多重创作风格的画作也因此多了一些戏剧色彩。     

教书育人做模范科研创新当尖兵——记"全国优秀教师"安徽理工大学袁树杰教授

他默默无闻,任劳任怨,20多年来在教书育人和中波合作交流方面做出了突出贡献;他谦虚诚恳、正直求真,为祖国的科研事业无私奉献.他就是"全国优秀教师"安徽理工大学教授--袁树杰. 爱岗敬业,教育事业铸辉煌 教书育人是袁树杰教授一生的追求,而渊博的知识是连接教师与学生的纽带.1997年,袁树杰受学校派遣到波兰AGH理工大学攻读硕士学位,2001年,又到该校攻读博士学位,2005年,获得AGH理工大学博士学位.     

职校学生车工实习的教学探讨

在科学技术突飞猛进的今天，社会对技工类人才提出了更高的要求，传统的教学方法已经不适应现在市场对人才培养的要求。因此，本文主要探讨一下职业教育中车工实习这一门课程教学方法的改进。     

石墨烯三维神经支架材料研发成功

近日,中科院苏州纳米所程国胜团队与中科院遗传与发育研究所戴建武团队合作,成功开发出新型石墨烯三维神经支架材料,并系统研究了石墨烯支架与神经干细胞的相互作用。相关研究日前发表于《自然》子刊《科学报告》。