基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

快速室内视觉同步定位与建图研究

家居机器人技术一般应用视觉同步定位与建图(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)来实现定位与构建导航地图,如何实现视觉SLAM系统快速准确定位和构建丰富环境信息的地图已经成为视觉SLAM研究的热点问题.本文将光流法与关键点结合,加快视觉SLAM的数据处理速度,并添加稠密点...     

光声光谱技术中斩光频率对光声信号影响的研究

利用低温光声光谱检测系统,对相对光声信号幅值随斩波器斩光频率的变化进行研究分析,同时,对低温情况下(液氮)两者间的关系也进行探索。     

二维方柱光子晶体的波导特性

具有缺陷的光子晶体,光子频率带隙内将出现局域模,而线缺陷相应地形成一个传输效率很高的光波导.计算了空气中Al材料的旋转四边形直柱光子晶体存在线缺陷时的带结构和态密度,给出了二维方形光子晶体的波导的TM模的电场分布,并讨论了波导耦合的传输效率.     

光晶格中旋量玻色-爱因斯坦凝聚体的周期自旋畴

旋量玻色-爱因斯坦凝聚体由多种超精细磁子能态的原子组成,因而具有丰富的物理内容,一直是本领域实验和理论方面的研究热点之一。当光晶格势阱足够深时,囚禁在其中各个格点上的旋量凝聚体之间便失了相位相干性,而通过磁和光诱导的偶极-偶极相互作用耦合在一起,     

双站RCS计算GRECO算法的新改进

针对利用单双站等效法存在的大角度双站雷达散射截面计算误差太大的问题和用被光照面作为积分区域计算双站雷达散射截面方法存在的无法处理相对接收站可见面的识别问题,从感应定理和等效原理出发,基于图形电磁计算方法,提出了双站雷达散射截面图形电磁算法的改进方法,解决了可见面的识别问题,扩大了感应定理和等效原理的应用范围,提高了双站雷达散射截面计算的准确度。通过对典型样件的计算结果比较与公认结果和解析算式结果一致,证明了该方法的有效性。     

焦磷酸对KDP晶体光散射的影响

在掺杂焦磷酸的民政部下降温生长了ＫＤＰ晶体,采用超显微方法对晶体的光散射现象进行了观察,发现掺杂后晶体的光散射现象明显加剧,而且晶体的锥面和柱面的散射点密度并不相同,其原因在于焦磷酸对ＫＤＰ晶体的锥面和柱面的影响不同。测量了所得晶体的透过率,结果表明焦磷酸对ＫＤＰ晶体的透过纺有明显的影响。     

竹红菌素类光敏剂的光物理、光化学及光生物

竹红菌素是我国所特有的光敏剂,现已证明具有明显的抗肿瘤,抗病毒作用,是一种有潜应用前景的光疗药物,和现在惟一被批准临床使用的光疗药物血卟啉相比,具有原料易得、容易提纯、三重态量子产率高、单重态氧量子产率高、光毒性高而暗毒性低、体内清除速度快等优点,在国内外研究的基础上,对竹红菌素的光物理、光化学、光生物性质作了简要的评述。     

非线性光学配合物的化学研究

从化学角度出发,在分子水平上研究和探索新型分子基非线性光学材料是一个新的研究领域。总结了近年来在新型二阶,三阶极化率和光限制等非线性光学配合物的化学研究方面所取得的进展。     

地被菊开花过程中叶片光合荧光特性变化分析

以地被菊‘汴京粉樱’‘汴京紫梦’和‘汴京胭脂粉’为材料,通过对这3种地被菊叶片在不同花期中的光合色素含量、光响应曲线、叶绿素荧光特性的分析,探究其在开花过程中的光合荧光特性的变化.结果表明：随着花期的推进,不同品种的地被菊表现出不同的光合能力：‘汴京粉樱’在蕾期与盛花期时对强光的利用能力强,能够适应较宽的光强范围,且其光化学活性和电子传递能力较强,末花期时整体光系统性能降低;‘汴京紫梦’在不同花期中光化学活性始终保持在中等水平,对光能的利用和转换能力一般;‘汴京胭脂粉’在蕾期与盛花期的光化学活性较差,光合作用能力较低,但末花期光系统反应中心开放程度提高,同时对强光的利用能力提高.