工业机器人时间一冲击最优轨迹规划

提出了一种基于改进遗传算法的时间-冲击最优轨迹规划算法,所提算法采用五次多项式插值方法对轨迹规划进行连续性控制,并引入海明距离和欧氏距离对遗传算法的交叉和变异策略进行改进.仿真结果表明,所提算法性能更优,能够更好地规划出时间-冲击最优轨迹.     

我国大型电子商务网站应建立配套物流

随着电子商务行业在中国的不断发展,众多的电子商务企业(网站)在国内的影响力日益增大,对我国经济生活的各个领域产生了深远影响。目前我国大型电子商务网站中,已经比较好地解决了信息流和资金流的问题,但还没有建立配套的物流,已经成为我国大型电子商务网站发展的瓶颈问题。就我国大型电子商务企业(网站)建立配套物流的必要性和可行性进行了分析,并对大型电子商务网站物流建立中的相关问题作了探讨。     

低温送风空调系统的原理及经济性评价

随着社会的发展和人们生活水平的提高,空调系统在现代建筑中的应用越来越广泛,相应地空调系统的能耗也迅速增大,已成为建筑能耗的重要组成部分．夏季高峰值约占建筑总能耗的40％左右。因此．减少空调系统的能耗已成为十分紧迫的问题。与常规空调方式相比,低温送风空调方式由于具有初投资省,年运行费用低,所需占用的建筑空间小等优点而受到人们的关注和重视。它是随着蓄冷技术的发展而发展起来的一种空调方式,国外已应用于实际工程并取得经验。本文就低温送风空调方式的原理和特点及节能方面进行分析研究。     

快速室内视觉同步定位与建图研究

家居机器人技术一般应用视觉同步定位与建图(SLAM,Simultaneous Localization and Mapping)来实现定位与构建导航地图,如何实现视觉SLAM系统快速准确定位和构建丰富环境信息的地图已经成为视觉SLAM研究的热点问题.本文将光流法与关键点结合,加快视觉SLAM的数据处理速度,并添加稠密点...     

打磨机器人自适应鲁棒约束跟踪控制

实际工作中的打磨机器人存在外部干扰或参数摄动等不确定因素,这些不确定因素有界但边界未知。针对这种不确定环境下的打磨机器人末端轨迹跟踪问题,文章提出一种自适应鲁棒约束控制方法。该方法将期望轨迹视为系统约束,利用约束跟踪的思想来解决轨迹跟踪问题,并将系统分为标称部分和不确定部分;针对标称部分,通过U-K(Udwadia-Kalaba)方程来求解约束力矩,使系统满足理想状态下的约束条件;针对不确定部分,设计一种泄漏型自适应律对不确定性边界进行估计,并根据估计的边界和约束误差来调节鲁棒控制项的增益,进而有效地补偿系统的不确定性。李雅普诺夫方法证明了该系统具有一致有界性和一致最终有界性,对简化后的打磨机器人进行末端轨迹跟踪控制的数值仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。     

基于复杂网络的城市公交车辆动态分布分析方法

为了动态分析公交车辆在线网上的实时分布,文章构建一个基于车辆分布的公交动态复杂网络模型,基于复杂网络理论提出车辆服务强度与线网储备运力2个指标来反映公交动态复杂网络的分布特征。基于Space-L方法建立包含城市公交站点及线路信息的静态网络模型,分析公交静态网络特性;根据公交车辆实时GPS数据提取站点间车辆数作为边的权重,建立公交动态复杂网络模型,使用车辆服务强度与线网储备运力进行线网车辆分布分析并对动静态公交网络进行匹配性研究。将提出的方法应用于宁波市公交系统,研究发现：车辆服务强度呈现出明显的时间与空间差异;线网储备运力与网络直径具有较强的相关性,可以通过不同时刻动态网络直径的大小来分析线网的储备运力;公交静态网络与动态网络的关键参数差异表明两者不完全匹配。     

糊弄不得

我在某干休所当见习营房助理的时候,锅炉房的老师傅给我讲了他在司炉时一个故事(实际上是事故)。他所负责的锅炉是一台老掉牙的2吨蒸汽锅炉,已经修了     

三相异步电动机电机故障诊断与对策

0.引言多年机械设备的设计中,常常用到三相异步电动机,由于设备的工作环境十分恶劣,导致电机烧毁的事故常有发生,严重影响着生产的安全、可靠、长周期运行。根据甲方的反馈和与生产厂家的沟通,现针对电机烧毁原因及相应对策做一简要分析和介绍。     

卫星连续运行基准站的公路平面控制测量应用研究

该文在概述卫星连续运行基准站CORS的基础上,给出了其在公路平面控制测量中的理论应用和实践应用,希望该文的分析能为该技术的进一步应用提供帮助。     

自压管道输水工程管道布置与运行管理思考

管道输水灌溉工程具有工程隐蔽、投资大、使用时间长等特点。为了保证工程投入使用后正常持续运行,结合洪水河灌区多年的实践,笔者认为必须从设计、施工和运行管理等各个环节进行严格把关,设计是基础,施工是保证,管理是关键,效益是目的。必须强化设计与施工,为今后的灌区运行管理和效益发挥提供保障。