打磨机器人自适应鲁棒约束跟踪控制

实际工作中的打磨机器人存在外部干扰或参数摄动等不确定因素,这些不确定因素有界但边界未知。针对这种不确定环境下的打磨机器人末端轨迹跟踪问题,文章提出一种自适应鲁棒约束控制方法。该方法将期望轨迹视为系统约束,利用约束跟踪的思想来解决轨迹跟踪问题,并将系统分为标称部分和不确定部分;针对标称部分,通过U-K(Udwadia-Kalaba)方程来求解约束力矩,使系统满足理想状态下的约束条件;针对不确定部分,设计一种泄漏型自适应律对不确定性边界进行估计,并根据估计的边界和约束误差来调节鲁棒控制项的增益,进而有效地补偿系统的不确定性。李雅普诺夫方法证明了该系统具有一致有界性和一致最终有界性,对简化后的打磨机器人进行末端轨迹跟踪控制的数值仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。     

基于复杂网络的城市公交车辆动态分布分析方法

为了动态分析公交车辆在线网上的实时分布,文章构建一个基于车辆分布的公交动态复杂网络模型,基于复杂网络理论提出车辆服务强度与线网储备运力2个指标来反映公交动态复杂网络的分布特征。基于Space-L方法建立包含城市公交站点及线路信息的静态网络模型,分析公交静态网络特性;根据公交车辆实时GPS数据提取站点间车辆数作为边的权重,建立公交动态复杂网络模型,使用车辆服务强度与线网储备运力进行线网车辆分布分析并对动静态公交网络进行匹配性研究。将提出的方法应用于宁波市公交系统,研究发现：车辆服务强度呈现出明显的时间与空间差异;线网储备运力与网络直径具有较强的相关性,可以通过不同时刻动态网络直径的大小来分析线网的储备运力;公交静态网络与动态网络的关键参数差异表明两者不完全匹配。     

基于滑模观测器的四旋翼无人机全回路解耦控制

针对四旋翼无人机复杂轨迹跟踪控制面临的多通道耦合、强非线性以及多源干扰等问题,考虑四旋翼无人机的位置回路、姿态回路动态跟踪误差和执行机构实现过程,提出了一种全回路轨迹跟踪控制方案.首先,将四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题转化为位置回路和姿态回路的指令跟踪问题;其次,将不同通道之间的耦合以及多源干扰影响视作集总干扰,并基于高...     

谈水库安全运行管理工作

水库工程运行管理是一项综合性工作,要及时掌握、记录水库各建筑物的工作情况,消除事故隐患,确保工程安全,有计划地蓄水、泄水,充分发挥工程的效益。如何作好水库工程运行管理就要作好检查观测,修理养护,控制运用,防汛抢险四方面的工作。     

浅谈免维护蓄电池的运行与维护

免维护蓄电池及充电设备为变电所的安全运行及维护提供了可靠的保障.本文针对兰州石化分公司12变电所的免维护蓄电池在实际运行中出现的问题进行了分析探讨,总结出一些运行及维护经验.     

我院高等数学课程教学的研究

对数学教育中的数学类课程教学目标的定位是至关重要的,它直接影响教学的投入、教学质量的评价、学生知识结构的构建等重大问题.在经过多次调研,反复论证,深入研究数学教学指导委员会提出的指导意见和我院各专业不同的培养目标以及我院学生的实际学习能力的基础上,确定了我院高等数学课程的教学内容、教学目标,教学大纲、教学运行方案和教学质量考核方案等.     

电力系统优化控制中运行时段的最优划分

研究了用于电力系统短期优化控制的日负荷曲线最优划分的方差最小化数学模型,提出了采用Hooke-Jeeves直接优化法的寻优策略.最优时段划分为电力系统经济运行与控制的实用化提供了基础.算例计算结果证明了所提最优划分模型及算法的有效性.     

不正常航班延误调度模型及算法

恶劣天气、航空管制、机械故障等原因常会使航班表无法正常运作,决策人员必须把飞机重新指派给航班,决定延误或取消哪些航班,尽快使航班恢复正常.本文构建了以延误成本最小或延误时间最短为目标函数的航班恢复模型,航空公司可以根据需要选择不同的目标函数;细分了延误成本并提出旅客失望溢出成本和失望溢出率概念;采用启发式方法并调用匈牙利算法对模型求解,给出了算法的运行步骤,并以实例说明了模型和算法的可行性.     

基于元胞自动机的车间天车调度仿真模型

为了解决NP难问题的车间天车调度问题,基于元胞自动机方法建立了车间天车调度仿真模型.用工位、天车、物料、作业调度规则描述天车调度系统,将工位作为模型网络的固定节点、天车为移动节点、吊运的物料为运动粒子;根据车间生产的特点设定工位、天车和物料的属性,抽象出该模型的自组织演化机制.以攀钢板坯连铸车间天车调度为对象的仿真实验表明:根据微观动力学局域作用机制和自组织演化思想建立的天车调度仿真模型方法是可行的,能有效模拟车间天车运行情况.     

一类径向基神经网络干扰观测器轨迹线性化控制

利用径向基神经网络(RBFNN)的逼近能力,研究了基于径向基神经网络干扰观测器(RDO)的鲁棒自适应轨迹线性化控制(TLC)策略,以解决空天飞行器复杂飞行条件下系统不确定及干扰的控制问题。分析了系统存在不确定性时轨迹线性化控制方法性能降低甚至失效的原因,设计了自适应调节律,并采用Lyapunov方法严格证明了在该自适应调节律作用下闭环系统所有误差信号最终有界。仿真结果表明,较当前TLC方法的控制性能,新方案在空天飞行器系统上具有更优异的控制性能和鲁棒性。