面向双关节机械臂的参数可调RBF神经网络控制

为解决双关节机械臂轨迹控制中误差逼近过程初始误差大、达到稳态所需时间较长的问题,提出了一种面向双关节机械臂的新型参数可调径向基(RBF)神经网络控制方法。首先,利用梯度下降法对RBF神经网络中心参数进行迭代修正,该参数可以根据机械臂的实时误差进行调整,实现中心参数的在线优化;进一步,提出了一种输入边界可以调整的模糊补偿器,该补偿器通过测量机械臂轨迹误差及误差的导数,经过模糊推理后将补偿器输出传递给转矩控制模块,从而使机械臂的输出转矩更接近理想值;最后,采用遗传算法对RBF神经网络函数宽度值进行了寻优。仿真结果表明,采用参数可调的RBF神经网络控制方法对机械臂控制力矩进行调整后,机械臂控制过程中的精确度提高了59%,并且将机械臂轨迹跟踪的稳定时间缩短了69%。     

变电站电压无功控制技术优化方法研究

针对目前变电站电压无功控制技术的使用情况,分析传统9区控制的电压无功控制技术的缺点,并提出优化方法。考虑了主变调档、电容器（电抗器）组投切对电压、无功的影响,细化电压无功控制技术为17区调节;考虑了变电站实际接线方式导致的主变无功采集的差异,引入主变空载、短路损耗,以提高主电压无功控制技术的准确度;考虑了变电站运行的实际情况,准确定义了闭锁量的类型,以提高电压无功控制技术的可靠性。本文的优化方法可为研发、设计、工程人员提供参考依据。     

百善煤矿采掘工作面长距离供电短路保护装置

<正>皖北煤电集团百善煤矿1980年投产,矿井初步设计能力为45万吨/年,设计服务年限为53年。近年来,随着大型机械化设备的广泛使用,单机设备容量大大增加,供电距离延长,原设计电路已很难满足生产需要。当供电发生短路时,由于供电距离过长,电路阻抗增大,导致短路电流变小,而大型设备在开机启动时电机的启动电流又较大。若对短路电     

基于ANSYS Workbench分析某铸钢桥壳市场故障

本文根据工程车工作时铸钢桥壳所受的应力分布,采用Inventor软件建立铸钢桥壳三维数模,按照整车4种典型工况构建车桥结构力学模型并进行载荷计算,在ANSYS Workbench中对模型进行有限元网格划分、约束和加载,完成有限元计算分析,得出各部分应力分布,找出市场故障原因,进行改进设计。     

启动电机常见故障原因分析

1．不能运转或运转无力。蓄电池充电不足；蓄电池和启动电机间连线断开、接线卡子松脱或蓄电池极柱严重氧化；电磁开关导流片严重烧蚀或与两大接线柱接触不良；电刷磨损过度、弹簧折断或电刷卡在刷架中；电刷与整流器间有油污或整流片严重烧蚀；绕组局部短路或断路；电枢绕组和换向器片有脱焊处；轴承或铜套磨损致使转子扫膛；安装时4个电刷位置装错或新换的轴套间隙过大。     

基于静载试验的Ⅰ型钢-混组合梁桥的荷载横向分布研究

为探讨装配式Ⅰ型钢-混组合梁桥的荷载横向分布规律,以跨径为30 m的钢-混组合简支梁桥为研究对象,通过MIDAS Civil有限元软件建立梁格模型反算其横向分布系数,同时采用偏心压力法、修正的偏心压力法、刚接板梁法、"G-M法"等计算其横向分布系数,与静载试验结果进行对比,研究其荷载横向分布规律.试验结果表明:对于跨径...     

无变压器双有源桥DC-DC变换器的研究

电子设备的终端电源一般工作在硬开关状态,且体积较大,变换器难以实现高效率、高功率密度工作状态.本文在传统的双有源桥变换器的基础上提出一种新型无变压器双有源桥（DAB）DC-DC变换器拓扑,以隔直电容替代变压器,并引入多相交错并联技术以减小电流脉动,使变换器工作在软开关状态下,可有效降低开关损耗.通过研制实验样机,验证了上述改进方案的可行性,有利于减小电源的体积与重量,并降低成本和提高其功率密度.     

小型三相电力变压器线圈短路故障查找

介绍了小型三相电力变压器线圈短路故障查找的方法和试验时的注意事项。