异构双腿机器人步态规划与控制实现

为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.     

X型超轻点阵结构芯体（I）：概念的提出、材料制备及实验

提出一种新型的超轻点阵芯体结构,在此简称为X型芯体.针对该结构提出一种钢板网冲压-钎焊技术,制备出周期性的X型点阵芯体夹层板.通过压缩和剪切性能测试表明,与具有相同密度的金字塔结构比较,X型点阵芯体结构的压缩和剪切峰值强度均提高约30%,以及更高的幅度的plateau平台.研究表明金字塔点阵中的四根杆通过俩俩交错形成X型芯体结构,杆交错形成的二维结点能有效地提高单元体在压缩和剪切变形中的非弹性屈曲抗力.     

大跨度预应力拱桁架结构整体稳定性能数值分析

空间结构的刚度随跨度增大而减弱,其整体稳定性成为结构设计的控制要素。实际结构由于存在施工安装误差、杆件偏差等,进行结构稳定性分析时需考虑初始几何缺陷的影响。基于实际工程,采用有限元软件Abaqus对某大跨度预应力拱桁架结构的整体稳定性能进行数值分析。通过对比引入特征屈曲模态缺陷和荷载作用下变形缺陷得到的结构整体稳定系数,研究两种缺陷引入方法对背景工程结构整体稳定性能的影响。数值分析结果表明：对称荷载作用下,以恒载变形作为初始几何缺陷计算所得的结构稳定安全系数较低;非对称荷载作用下,以第一阶屈曲模态一致缺陷为初始几何缺陷计算所得的结构稳定安全系数较低。基于此,对大跨度预应力拱桁架结构,可比较荷载作用下结构失稳状态和可能出现的结构变形形态,以两者一致性吻合度较高的形态作为初始几何缺陷进行引入,获得控制性的结构整体稳定性系数。     

浅谈贝雷桁架在路桥、水工领域的应用

贝雷桁架结构简单，轻巧，快速，经济，适应性强、组合结构系统好，在路桥，水工领域得到了广泛应用，现简要介绍。     

浅谈单榀钢桁架结构人行天桥安装技术

结合郑州市金水东路-通泰路人行天桥安装工程施工实践,介绍一下单榀钢桁架结构人行天桥的安装技术要点。     

马拉维国际会议中心项目钢结构施工技术

在非洲钢结构加工能力较弱,大型吊装施工机械缺乏的条件下,马拉维国际会议中心项目屋面钢结构工程根据当地实际情况,采用国内加工,集装箱运输到现场,在有限的起重设备配置情况下,因地制宜,采用相应的施工方法和施工措施,按期高质量地完成钢结构安装施工,工程获得国家境外优质工程奖。     

接触单元对短撑杆式张弦桁架静力影响分析

短撑杆式张弦桁架是一种新型张弦桁架,是对传统张弦桁架的改进。采用有限元分析方法,对撑杆式张弦桁架索与撑杆接触单元模拟不同对桁架结构内力比较分析。     

基于C#的平面桁架静力分析程序设计与应用

本文根据平面桁架的受力特性,利用矩阵位移法作理论基础,简要说明了C#平面桁架静力分析程序设计原理。结合GDI＋,实现了杆件结构的可视化。面向对象编程,方便了数据的输入和输出。最后结合实例,说明了程序的输入输出过程,并且对比了人工计算和程序计算的结果,验证了程序计算结果的正确性。     

某煤棚拱桁架结构动力特性及地震响应分析

文章采用数值分析方法,以单榀三心拱桁架为研究对象,分析了该结构在地震作用下的动力特性和动力响应,分析中考虑了不同地震波选取对结构动力响应的影响,可为相关设计和研究提供参考.     

四川资阳汉族7项不对称行为特征的研究

以四川省资阳地区作为取样点,调查了497例(男220例,女277例)简阳市汉族高中生的7项不对称行为特征(扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型和优势眼).研究结果显示:(1)四川资阳汉族7项不对称行为特征出现率均R型高于L型.(2)四川资阳汉族7项不对称行为特征的出现率均不存在性别间差异.(3)四川资阳汉族与蒙古族等12个民族R型率比较,经u检验显示,除藏族外,与其他12个民族均有4项及以上不对称行为特性与其出现显著差异.(4)与其他7个地区汉族人群比较的u检验显示,四川资阳汉族与其他6个地区汉族均有3项以上不对称行为出现显著差异.(5)分析了四川资阳汉族7项指标间的相关性,发现扣手与利足、扣手与起步、利手与利足、利手与起步、叠腿与利足、叠腿与起步、利足与起步也存在显著的相关性,且R-R型组合(右型-右型)的出现率远高于L-L型组合(左型-左型)的出现率.