四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究

能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准.针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性.Adams...     

超分辨率复原技术中基于分级块匹配的运动估计

超分辨率复原技术中的运动补偿(或图像配准)是超分辨率复原过程中的首要环节.运动补偿的基本前提是运动估计问题.运动估计的方法中,在基于多目标场景的平移运动中多采用分级块匹配的方法.本文着重介绍了分级块匹配的方法极其可信度验证,并将其优缺点做了简单对比.     

LC3和lamins在细胞核自噬中的研究进展

自噬是细胞内的重要生理机制之一,对细胞来说自噬是一把双刃剑,它曾一度被认为是机体的保护机制,但随着研究的深入,学者发现自噬也可促进肿瘤的生长.由于细胞核在真核生物中的重要性,相关自噬蛋白在核中的大量分布,核自噬在多种疾病的发生发展中起着非常重要的作用.为了全面了解疾病与自噬的关系,人们开始了核自噬方面的探索.本文对近年...     

“三生空间”视角下乌鲁木齐市土地利用转型及生态环境效应分析

为探究如何优化乌鲁木齐市城镇化快速发展的资源配置方式,实现城市在“三生空间”视角下的可持续发展,本研究基于乌鲁木齐市1980—2020年（每10年一期,共5期）土地覆盖遥感影像数据,通过土地利用转移矩阵、生态环境质量指数、土地利用转型生态贡献率和InVEST模型估算生境质量等方法,定量分析了乌鲁木齐市土地利用功能转型及生态环境效应。结果表明：(1)乌鲁木齐市生态空间被持续压缩,生活空间持续增加,而生产空间则经历了先增加后减少的倒“V”型变化趋势。(2)乌鲁木齐市土地利用功能转型主要表现为草地生态空间与生产、生活空间之间的相互转化。(3)乌鲁木齐市生态环境质量指数持续下降,草地转变为其他生态空间是使乌鲁木齐市生态环境质量恶化的主要原因。(4)乌鲁木齐市的生境质量水平持续下降,草地、水域生态空间转化为其他生态空间是生境质量下降的主要原因。可见：土地利用转型会对生态环境质量产生巨大影响,研究结果可为乌鲁木齐市生态持续改善提供保障,同时还能为协调新疆土地资源的可持续利用和生态环境保护提供借鉴。     

以胶体粒子为模板制备含磁药物胶囊

以低度交联的单分散三聚氰胺甲醛(M F)微球作为胶体模板,采用层层静电自组装技术,交替组装带正电的聚二烯丙基二甲基氯化铵(PDDA)和带负电的聚4-苯乙烯磺酸钠(PSS),得到具有核壳结构的复合微球,然后利用盐酸溶液将模板M F微球溶解,制得均匀的空腔胶囊。在N aC l浓度为0.7 m o l/L,pH<3时,将抗癌药物盐酸多柔米星(DOX)和磁流体同时封装到聚电解质胶囊中,可得到含磁药物胶囊,磁性粒子分散在胶囊的壳层和空腔内。该含磁药物胶囊具有良好的磁响应性和药物缓释性。     

温度效应对非饱和土壤中湿分迁移影响的实验

在多种条件下,对非饱和多孔土壤中温度和湿分分布的动态特性进行了实验研究,分析了温度效应对水分运移的影响.结果表明:温度对土壤水分含量的影响显著,随着温度升高,土壤持水性降低,水分含量明显降低;在周期性变化的土壤温度的作用下,土壤水分含量则呈周期性变化;土壤润湿度与温度变化幅度共同决定温度效应对土壤湿分迁移的影响程度,由温度和温度梯度引起的湿分迁移在含水量中等程度的土壤中作用明显.     

正常金属/dx2-y2+idxy混合波超导隧道结中的准粒子寿命效应

考虑到准粒子的有限寿命效应,在Blonder-Tinkham-Klapwijk（BTK）理论框架下,通过求解Bogoliubov-de Gennes（BdG）方程,计算正常金属／dx^2-y^2＋idxy混合波超导隧道结中的准粒子输运系数与隧道谱．结果表明：准粒子的有限寿命效应不仅能压低隧道谱中的电导峰．而且可以有效地阻止峰的滑移;随着非弹性散射的增强,还会在零偏压处形成一宽峰．     

带有恐惧效应的捕食-食饵模型动力学分析

为了研究恐惧效应对捕食-食饵系统的影响,通过在原有捕食-食饵模型中加入恐惧因子,建立功能反应函数为Holling-Ⅲ型的捕食-食饵模型.运用线性化方法和Dulac函数,讨论平衡点的局部及全局渐近稳定性,并利用第一 Lyapunov系数分析了分支周期解的方向和稳定性.结果表明:恐惧因子可以通过排除周期解的存在性使系统稳定...     

中国经济增长与杠杆率的非线性关系研究--基于制造业面板数据门限回归分析

传统理论基于有效市场理论(EMH)主要从公司财务视角研究杠杆率问题,忽略了生产环节的决定机制.本文从决定生产效率的全要素生产率视角对杠杆率的决定机制重新认识.并采用制造业29个行业1995-2016年的面板数据,以杠杆率为门限变量构建动态面板门限模型,主要研究结论为:1)经济增长-杠杆率的门限值位于名义杠杆率114,在门限值左侧,杠杆率增加促进经济增长,在门限值右侧,杠杆率增加"拖累"经济增长,杠杆率对经济增长整体表现"倒U"型关系;2)经济增长-杠杆率的泡沫杠杆率门限值位于泡沫杠杆率65,当名义杠杆率包含的泡沫杠杆率低于65时,杠杆率增加对经济具有显著的促进效应,当包含的杠杆率大于65时,杠杆率对经济增长的作用并不明显,说明经济可能进入了滞胀阶段;3)经济增长-足值杠杆率的关于对泡沫杠杆率存在双门门限效应,分别是43、49,当泡沫杠杆率小于43时,增加泡沫杠杆率对经济的增长的促进效应小于泡沫杠杆率介于[43,49]区间的效应,当泡沫杠杆率大于49时,泡沫杠杆率对经济增长的促进作用不再明显.