50MN自由锻造水压机电液伺服控制系统建模仿真

大型锻造水压机的电液伺服控制系统的可靠性和鲁棒性直接影响着水压机的使用、人身安全和锻件质量。针对50MN自由锻造水压机负载的不确定性,建立其电液位置伺服系统的数学模型,设计出动态鲁棒补偿器并结合传统的PID控制方法,利用MATLAB/SIMULINK软件仿真,结果表明动态鲁棒补偿器在水压机电液伺服系统中的应用很好地抑制了外负载干扰,提高了电液控制系统精度和稳定性。     

机器人位置/力混合鲁棒自适应控制

提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性。二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性。     

基于对角载入的鲁棒自适应波束形成算法

作为一种梯度自适应波束形成算法,LMS算法因简单有效而得到广泛的应用.但是在存在偏差的情况下,LMS算法的性能较差.针对上述问题,考虑信号方向向量的偏差对LMS算法性能的影响,提出了一种基于对角载入的鲁棒约束LMS算法,并对算法的对角载入因子和收敛性能进行了分析,给出了保证算法收敛的步长取值范围.该算法利用对角载入的特性,可有效的抑制各种偏差所带来的影响,收敛速度快,抗扰动性强,对信号方向向量的偏差具有较强的鲁棒性,从而可以保证阵列输出的信干噪比接近最优值.仿真实验表明,与传统约束LMS算法相比,基于对角载入的鲁棒自适应波束形成算法具有很好的性能.     

基于最短路的中枢辐射航线网络鲁棒优化方法

中枢辐射航线网络是充分体现规模经济的一种网络构形。航空公司构建适合自身发展的中枢辐射航线网络已变得越来越重要。本文针对成本和需求的不确定性，采用鲁棒优化的方法对中枢辐射航线网络进行规划设计，并将最短路算法加以改进提出了求解的精确算法。得到了可以适用于多种可能情景的鲁棒解。算例表明鲁棒优化方法具有很好的实用价值。     

生长时间对ZnO纳米棒形貌和光学性能的影响

在低温条件下，利用化学溶液沉积法（CBD）成功在Si（100）衬底上生长出近一维ZnO纳米棒阵列．采用X射线衍射（XRD），扫描电子显微镜（SEM）和光致发光谱（PL）对样品进行结构、形貌和光学性能分析．结果表明：产物为结晶良好的六角结构晶体．随着生长时间的增加，ZnO纳米棒的尺寸随之增大．PL测试表明产物有较好的光致发光性能，并且随着纳米棒尺寸的减小，紫外发射峰发生蓝移现象．     

一类线性不确定切换系统的鲁棒镇定

考虑一类标称系统存在统一Lyapunov函数的线性不确定切换系统的鲁棒镇定问题,在不确定项满足一定限定条件下,利用完备性条件和统一Lyapunov函数方法,设计出鲁棒状态反馈控制器,使闭环系统仍然具有统一Lyapunov函数,从而在任意的切换策略下,确保闭环系统在其平衡点处是渐近稳定的. 仿真结果表明所设计的控制器是有效的.     

最大漩涡星系相当银河系5倍

由来自美国、智利和巴西的天文学家们组成的研究小组利用美国宇航局星系演化探测器(GALEX)和其他探测项目的历史存档数据,最终确认棒旋星系NGC 6872为迄今所知最大的旋涡星系。从其两条向外的旋臂延伸,NGC 6872范围超过52.2万光年,这几乎相当于我们银河系直径的5倍以上。该项研究的第一作     

治理冻土病害热棒路基技术及其在青藏高原铁路中的应用

冻土融沉冻胀变形是青藏高原修建铁路的最大难题，热棒技术是解决这个难题的主要措施之一。本项目组结合青藏高原气候和冻土特征，对热棒作用机理、热棒结构型式和热棒埋置方式等进行了深入研究。热棒路基技术已经在青藏高原铁路治理冻土病害中获得了广泛运用。     

惊人完美的星系灵光圈

"啊,灿烂的群星,你们是天空的诗篇!……你们美丽而神秘,引起我们的爱慕与崇敬/从遥远通远。"——拜伦:《恰尔德·哈洛尔德游记》原任美国洛厄尔天文台台长的华格(Wagg)博士,在一个宁静无月的晴夜,惊讶地发现在遥远的宇宙空间有一种神秘的奇特天体,它的中心是一个很亮的恒星模样的核,周围环绕着一圈光度均匀、圆形结构的光环。它静静地镶嵌在广袤的天幕上,给人以无限的遐思:这是谁失落在茫茫沙海里的一个车轮?还     

一类双线性不确定时滞系统的鲁棒控制

双线性系统是最接近线性系统的一类非线性系统,时滞现象和不确定性是实际系统中最常见的现象.而对时滞系统和对不确定系统的研究一直是控制界研究的热点问题.研究了一类既有状态时滞,又有控制时滞的多时滞不确定双线性系统,通过构造Lyapunov泛函,讨论该Lyapunov泛函沿着该双线性系统的导数,给出了这类系统时滞无关鲁棒镇定的条件.利用Lyapunov和Riccati方程的解,构造了线性鲁棒状态反馈控制器.