融合进化知识和角度信息的机器人路径规划方法

针对已有机器人全局路径规划方法中存在的知识利用不充分问题,借鉴文化算法的双层进化结构,提出一种融合进化知识和角度信息的新型全局路径规划方法。根据问题需求,提出常识知识、角度信息和进化知识三类知识描述。根据各类知识特性不同,分别用于约束环境、指导个体可行性判断和修复算子。针对具有不同障碍物的两类环境,通过仿真分析与对比,表明本方法可以有效降低不可行个体判断和修复中的计算复杂度,提高进化收敛速度和解性能。     

基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法

针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高,不适用于方向性差的超声传感器问题,提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计;在建立全局超声概率栅格地图的基础上,利用概率栅格地图环境特征提取算法对环境路标坐标进行估计.实验证明,该算法较好地解决了超声测距传感器由于散射角大带来的特征点估计不准的问题,对环境路标和机器人轨迹的估计都比较准确.并对移动机器人累计误差进行了有效的补偿,减少了由于累积误差造成的移动机器人轨迹扭曲失真.     

DDGrid： a grid computing system for drug discovery and design

0IntroductionCurrently,most applicationsinthe field of drug dis-covery and design are running on high throughput clus-ters.Utilizing these clusters,scientists can run theircompute-intensive and data-intensive applications such asmolecular docking and quantum mechanics in parallelmode and get results efficiently.However,with more ap-plications submitted to a cluster,the workload becomesmuch heavier and the efficiency becomes much lower.Acommon solutionisto upgrade the computing power of theclus…     

栅格型新安江模型的参数估计及应用

根据新安江模型与一维扩散波模型理论,构建了基于栅格的新安江(Grid-Xin’anjiang)模型.该模型以DEM栅格为计算单元,将每个单元的产流量划分为地表径流、壤中流以及地下径流3种水源,最后再根据栅格间的汇流演算次序,利用扩散波汇流方法依次将各种水源演算至流域出口.模型在进行产汇流计算时,考虑了栅格之间的水量交换以及河道排水网络的影响.以流域地貌特征、土壤及植被类型等下垫面条件为基础,研究了模型参数的估计方法,并对其进行了验证.将模型用于安徽省屯溪流域的洪水模拟,取得了良好的应用效果.     

智能疏散系统导向标志计算及疏散路径仿真

为了解决大型综合建筑中智能疏散系统在火灾等突发情况发生时可根据复杂建筑结构规划出合理、安全的疏散路径问题,提出了一种基于改进A~*算法的多起点、多出口路径规划方法。通过增加转弯惩罚值,结合火灾影响区域实时信息和火灾中心点的距离改进了估价函数,进而计算出最优疏散路径。依据搜索出的最优路径调整三维楼层地图中各个导向标志方向,从而引导不同位置人员从最优路径疏散逃生。仿真实验结果表明,在计算多起点、多出口疏散路径时,改进A~*算法与传统Dijkstra算法和A~*算法相比,搜索方向更加明确,路径更加平滑,搜索效率更高,运行时间更短,并能结合火灾信息保证疏散路径的安全性。该算法在求解大型综合建筑火灾安全疏散路径方面具有很好的应用前景。     

移动机器人的障碍物群检测方法

利用激光和超声波传感器在用栅格表示法形成地图的基础上，提出了进行数据融合以提取环境特征的新方法：识别障碍物群。该方法能够在密集障碍物环境中为机器人的路径规划和避障提供准确的环境特征信息，提高机器人系统的自主性和实时性。实验结果表明了该方法的有效性。     

土地适宜性评价的GIS实践方法比较研究

GIS已经成为土地适宜性评价的一种重要手段，本文分别讨论了在栅格模式和矢量模式下进行土地适宜性评价的技术路线与需要注意的问题，并对两种评价模式做了对比，分别指出其优缺点。     

面向对象矢量的栅格存储数据结构研究

提出了一种利用面向对象方法来实现矢量数据的栅格存储数据结构模型，该数据结构可以减少冗余数据，加快数据的传输速度，并同时提高Web GIS客户端矢量图形数据的显示速度。     

Topology and cascading line outages in power grids

Motivated by the small world network research of Watts ＆ Strogatz, this paper studies relationships between topology and cascading line outages in electric power grids. Cascading line outages are a type of cascading collapse that can occur in power grids when the transmission network is congested. It is characterized by a self-sustaining sequence of line outages followed by grid breakup, which generally leads to widespread blackout. The main findings of this work are twofold： On one hand, the work suggests that topologies with more disorder in their interconnection topology tend to be robust with respect to cascading line outages in the sense of being able to support greater generation and demand levels than more regularly interconnected topologies. On the other hand, the work suggests that topologies with more disorder tend to be more fragile in that should a cascade get started, they tend to break apart after fewer outages than more regularly interconnected topologies. Thus, as has been observed in other complex networks, there appears to be a tradeoff between robustness and fragility. These results were established using synthetically generated power grid topologies and verified using the IEEE 57 bus and 188 bus power grid test cases.     

栅格图象变形可视化方法

针对纸质地图经过扫描得到栅格图象存在原图误差和扫描过程中产生的扫描误差而引起的变形,同时纠正后的栅格图象也不能完全消除这种变形误差的问题,采用科学计算可视化的方法实现了栅格图象变形特征的可视化,直观明了的反映整幅图象的变形情况,同时对栅格图象的纠正效果提供了可视化的表示方法.