基于蚁群几何优化算法的全局路径规划

将改进的蚁群算法与路径几何优化相结合,用于解决移动机器人的全局路径规划问题.算法结合机器人的越障性能对移动机器人的环境空间进行建模.通过设置初始信息素加快蚂蚁的搜索速度,同时设置自适应信息素挥发机制,解决特定地图中初始信息素的干扰问题;设置自适应路径长度,筛选规划路径的优劣;提出由路径优劣程度决定的信息素散播策略,并从几何原理出发,对规划路径进行优化处理,加快最优解的收敛速度.仿真结果验证了该算法的有效性和普遍应用性,在随机给定的环境地图中,该算法能够迅速规划出最优路径.     

基于VP Studio和CASS的栅格地形图矢量化方法

在分析比较现有的栅格图像矢量化作业模式和相关软件的基础上,提出将VP Studio软件与CASS软件相结合的人机交互式栅格地形图矢量化作业方法,其中包括基于VP Studio的自动矢量化处理和基于CASS的编辑与后处理两部分。通过对近30个栅格图像的矢量化作业,表明该方法能明显提高栅格地形图矢量化效率、降低作业强度。     

综合电子信息系统一体化研究

随着信息化作战内容的不断丰富,综合电子信息系统成为信息化战争中的关键因素。本文分析了综合电子信息系统一体化的特点,提出综合电子信息系统一体化的实现内容,并针对其具体实现技术进行了探讨。     

基于GeoSOT网格的空域栅格化表征方法

针对利用经纬度坐标表征空域的不足,提出了基于GeoSOT网格的空域栅格化表征方法.首先,分析了空域的栅格化表征具有简洁高效、便于协调通报的相对优势,并对美军典型的网格系统进行剖析;其次,结合飞行基本规则、飞行间隔规定,设计了面向空域表征的网格参考系统的剖分方案和编码结构;最后,根据网格最少和精度对应原则给出点状、线状、区状空域的详细栅格化表征流程,并在网格平台进行空域表征场景示例应用分析,为空域表征提供了一种新的技术手段与实践思路.     

空间信息栅格技术的概念内涵和研究方法

未来战场中预警资源的随机变化,需要全面、实时了解未来战场态势。提出采用空间信息栅格技术构造未来天基预警系统。该技术汇集和共享未来战场中空间预警传感器资源和信息资源,进行一体化预警传感器组织与管理,一体化预警信息获取、交互、处理与应用。通过研究未来战场中包括卫星传感资源、通信资源和信息资源等预警资源的随机变化,以及基于栅格技术的资源组织机制,给出了未来战场中空间信息栅格技术的概念内涵和研究方法。     

移动机器人同时定位与建图室内导航地图研究

针对当前视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)生成的点云地图不能满足路径规划和导航的需要,提出一种室内移动机器人的导航地图制备方法.首先,通过SLAM估计相机位姿,后端优化后生成室内场景的三维点云地图;其次,根据地面移动机器人的运动约束及结构特点分情况讨论,推导点云相对于地面的二维坐标,同时对点云进行地面与障碍的分离、截取与筛选;最后,根据栅格占据状况有序构建出导航地图.实验结果表明,基于点云坐标的障碍物截取准确度高于地面拟合截取方法,所建地图精度与完整度均高于传统方法.室内移动机器人能基于该地图进行路径规划与导航.     

积分方程法结合Ewald变换和栅格对称性分析周期性结构的散射特性

本文提出空域积分方程法分析周期性结构。空域周期格林函数的计算通过改进的Ewald变换进行加速。利用周期性结构栅格的对称性简化了几何模型的尺寸，未知量大大减少，以致填充矩阵和求解MoM线性系统的时间大为减少。我们的方法跟目前已发表的文章和商业软件相比，更高效和精确。     

CRU数据集在黑龙江省ET0计算中的应用

针对我国参考作物蒸发蒸腾量(ET₀)计算中存在的气象数据不易获取、现有作物需水量数据空间分辨率较低等问题,以黑龙江省为例,基于10 min分辨率的CRU CL 2.0数据集,采用FAO Penman-Monteith公式建立了适于计算区域ET₀的栅格模型,并应用黑龙江省14个气象站的实测气象数据对该模型计算成果进行了验证。结果表明:采用CRU CL 2.0数据计算区域ET₀是可行的,其计算结果与应用实测气象数据计算所得的ET₀符合较好,不仅可以细化我国ET₀和作物需水量研究成果,也为气象资料缺乏情况下的ET₀计算供了一种新的计算模式。