气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析

柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点. 文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的三维转动. 介绍了该机器人的机构构型,并对其进行了力学性能分析. 该机器人的运动范围及负重能力达到并超过了人体肩关节性能指标的1/2. 相比其他并联机器人,该设计具有结构简单、旋转范围大、输出力矩大等特点.      

考虑齿圈柔性的行星传动系统固有特性与灵敏度研究

为有效地模拟行星齿轮传动系统齿圈结构柔性,采用有限元方法建立了齿圈结构模型,依据啮合力与内齿圈的变形协调关系建立了传动系统刚-柔耦合动力学模型,求解了系统固有频率与振型,阐述了耦合系统固有频率的分布规律,依据系统振动特征,将系统振型划分为6种振动模式。计算了系统刚度对各阶固有频率的灵敏度,可作为行星传动系统振动抑制的依据,分析了系统扭转振动随太阳轮扭转刚度和太阳轮与行星轮啮合刚度的变化规律,讨论了齿圈厚度对系统固有频率分布、子系统耦合阶次与振动模式的影响,发现系统固有频率均会在齿轮子系统扭转振动频率位置出现,但随着齿圈厚度的增加,与之耦合的齿圈振动模式则逐渐由高阶节径振动逐渐降低,系统一阶振型也会由齿圈节径振动模式转变为齿圈刚体振动模式。     

简支T梁损伤识别方法的研究

通过ANSYS建立混凝土简支T梁有限元模型,分析模型在不同损伤工况条件下,以柔度曲率差和动态响应二阶导数差这两种方法,对结构的损伤识别的效果;柔度曲率差在识别损伤的具体位置时精确性更高,但对未损伤位置的影响程度敏感性不大;动态响应二阶导数差对损伤程度灵敏度很高,但对具体位置的识别效果不是很好,因此将两种方法结合起来使用,可以更好地检测识别结构的损伤情况。     

溶出亚麻纤维中体型高分子木素方法的探讨

一般柔软剂对纤维的整理是有限的。文中提出了亚麻纤维柔软化的化学方法，以生产出用于针织的纯亚麻纱，而不失去亚麻的外观和风格，从而为开发纯亚麻针织产品开辟了新的前景。     

从西到东 从古到今 中国艺术品如何流落到美国

在几个世纪里,传教士、富有的收藏家、进口商和移民将中国文物带到了美国。据美国《华尔街日报》网站报道,艺术品经销商和拍卖商们表示,当在全球范围内搜寻被人忽略的文物,以将其转售给亚洲艺术品收藏家时,他们首先关注的是美国的壁炉架。在几个世纪里,传教士、富有的收藏家、进口商和移民将中国文物带到美国,现在数量众多的中国艺术品已经在全美各地     

双滚轮型多柔传动实验装置的设计研究

对一种新型多柔传动试验装置进行设计研究,内容主要包括该传动装置的设计思想,基本结构及优点,静力学分析。     

一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计

该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围，提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程，建立了该机构的数学模型，并进行位置分析和静力学分析；在此基础上利用正交补的方法，给出工作空间的判别条件；最后在Mathematica环境下编程进行仿真，获得了该机构工作空间的数值表示。     

大射电望远镜馈源柔索支撑系统的建模与控制

根据柔索精确的悬链线解析表达式，推导出了两端固定时柔索初始长度与拉力之间的关系，从而能够精确而高效地获得柔索对两端节点的拉力，在此基础上应用牛顿-欧拉法建立了大射电望远镜馈源柔索支撑系统的动力学简化模型．针对该系统的非线性、慢时变、多变量耦合等特点，提出了一种带有自调整因子和比例积分校正环节的双模糊控制器来实现馈源轨迹跟踪．采用双模糊控制器对所建立的动力学模型进行了系统控制仿真实验．结果表明，该控制系统不仅能较好地跟踪期望信号，而且能满足馈源柔索支撑系统轨迹跟踪精度要求．     

多柔体系统动力学模型的特征值降阶方法

详细研究了多柔体系统动力学模型的特征值降阶问题，针对挠性空间飞行器系统的姿态动力学方程，推导出基于Riccati迭代算法的特征值模态截断准则和计算步骤。分析结果表明，它较一般特征值截断准则更能精确地反映原系统特性，并且能准确地保留原系统低阶模态频率和振型。其模态截断后动力响应曲线与原系统吻合较好。     

双轨道型多柔传动的研究开发

我们在消化近年来国内外多柔传动机构的理论和应用研究成果的基础上创新,开发了双轨道型多柔传动,本文介绍了作者及本课题其他参研人员研制该传动所作开创性工作,对其设计思想,基本结构与优点以及力学特性作了简明的阐述。