宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.     

柔性桩荷载传递机理研究

运用弹性半空间无限体的明德林解签和浅基础中的分层总和法，桩土间滑动采用刚塑性模型，分析了柔性桩的荷载传递规律，提出了柔性桩有效长度的概念，计算了结果经与实测资料对比，证明是正确的。     

柔性链高分子折叠片晶界面相的观测与讨论

柔性链高分子形成的半结晶聚集体中,长链大分子以有规折叠方法生成大量微小片晶与无规链形成的非晶相共存.由这种结晶与非晶所组成的两相结构模型已被广泛接受并用来描述其凝聚态结构与物性.我们曾对经不同方法制作的聚乙烯(PE)的结晶形态进行研究,都显示出微晶均为折叠链片晶,厚度从10～100nm,分子链轴与片晶面垂直.从有规排列的结晶区域到完全无规链的非晶区域间,应还存在一过渡区域或者界面区域,其分子链的形态及     

试论北方地区推广倒置式屋面的必要性

倒置式屋面是将防水层放在保温层下的一种屋面，具有延长防水层使用寿命、简化施工工序、保证施工质量、减轻层面荷载等优点。对倒置式屋面与传统屋面进行了经济分析比较。     

三维梁系结构刚体元-柔性连接元动力分析模型

将多体动力学与结构动力学结合，研究适用于空间梁结构的刚体元－柔性连接元模 型进行动力分析。推导出一般情形下柔性连接元的广义弹簧系数矩阵和刚体元的质量矩阵都 是非对角的。引入零长度刚性元模拟多个刚体元汇交于一点和相邻刚体元轴线不在一直线上 等情形。给出的特征值问题算例证明了这种模型的有效，可推广应用于非线性动力响应分析。     

防水混凝土的配制与施工要求

本文简述了防水混凝土的配制与施工要求。     

零件加工路线柔性的测度及其应用

指出平行操作和多个可供选择的机器的存在是零件加工路线柔性产生的原因．采用根据熵的概念建立的零件加工路线柔性的测度，这一测度包含了所有的操作和机器特征（如机器可靠性等）．提出了制造系统中动态确定零件加工路线的算法．通过实例模拟对本算法和基于最短加工时间原则的算法进行了比较，结果表明基于最小熵原则的算法在提前期和机器利用率方面优于基于最短加工时间原则的算法     

灌注泵轴封研究

在对密封高粘度、大密度的高含砂泥浆开展试验研究的基础上设计出了组合式密封系统．该系统包括背叶片密封，反压式填料结构，柔性石墨填料及加上碳素纤维环的封闭密封结构，从而使轴封既有良好的密封性，又具有低功耗、高寿命、结构简单的特点．这一结构在矿场应用中已取得良好的效果．     

柔性可伸缩风筒的研究

采用无刚性骨架的普通柔性风筒，加一个导向筒制成一种新型的柔性可伸缩风筒。它克服了目前使用的柔性可伸缩风筒制作工艺复杂、风阻大等方面的缺点。     

柔性传动系统动力学数学模型的转化

对三种较为典型的柔性传动系统，先用拉格朗日方程建立动力学数学模型，再选取适当的广义坐标，通过线性变换，得到各集中质量位于同一轴线的等效模型，从而使原模型向实际典型的三类柔性传动系统转化，得到相应柔性传动系统三种动力学数学模型。