柔性双段腿的SLIP模型参数敏感性分析

为了反映腿部多段串联的多参数耦合特性,以SLIP(spring loaded inverted pendulum)模型为基础,建立了小腿含有串联线性伸缩弹簧的机器人柔性双段腿动力学模型。通过仿真分析其运动,获得柔性双段腿弹簧刚度、触地角度、虚拟腿长、膝关节角度、质量分布等参数的稳定域。通过对各个参数稳定域进行归一化处理和曲线拟合,获得参数稳定域变化曲线及参数敏感度排序。最后基于ADAMS与MATLAB联合仿真验证了柔性双段腿模型中参数敏感度排序的正确性。     

浅谈沥青路面平整度控制

随着改革开放的进一步深入,全国高等级公路得以迅猛发展。在高等级公路建设中,由于沥青混凝土路面和水泥混凝土路面相比具有表面平整、无接缝、行车舒适、耐磨、振动小、噪音低、施工期短、养护维修简便、适宜分期修建等诸多特点而被广泛运用。如何能更好地使高速公路有较好的舒适性、安全性和经济性,满足人们出行时对公路越来越高的要求,其中一个很重要的指标就是平整度,它反映了道路的综合使用性能。结合西部中大建设集团在广西壮族自治区承建的柳武高速公路路面施工工作实践,以及对平整度的定义和检测方法、引起路面不平整的原因分析、施工平整度控制要点等方面,分析了影响沥青混凝土平整度的各种因素以及解决的办法。最终达到能够有效地控制路面平整度,减缓沥青混凝土路面平整度的下降速度以及延长沥青混凝土路面的使用寿命,提高舒适性和安全性的目的,并以此带来显著的经济效应。     

“基底-立柱-岛体”型结构化基体的尺寸对柔性太阳能电池的影响

将柔性太阳能电池基体的基底与岛体之间增加一个方形立柱来隔离基底的变形,使基体形成了"基底-立柱-岛体"的结构,此结构的尺寸对柔性太阳能电池的延展性有显著影响。应用有限元方法分析发现:(1)立柱的宽度对界面力和Ga As电池应变的影响特别显著,且立柱宽度小于300μm时基底以上的结构因立柱失稳而倾斜;(2)立柱与岛体的厚度对界面力和Ga As电池应变的影响程度比立柱的宽度影响要小,基底高度的影响相比于立柱的宽度可以忽略不计;(3)保护膜厚度越大对Ga As电池和界面力的影响都会增大。研究成果为太阳能电池基体的优化设计提供了理论依据。     

灌浆法在路面抢修中的应用分析

施工的不当或者天气的原因,会造成路面的塌陷以及天然气或者自来水的泄露等问题。所以,路面的抢修在城市道路安全防范工作中有着极为重要的作用。而灌浆法实质上是以不同压力原理将能固化的液浆注入裂缝从而改善其物理结构的方法,为路面抢修工作提供了可行性。本文从实际问题出发,具体论述灌浆法在路面抢修中的应用。     

浅谈水泥稳定碎石施工及质量控制

近年来,随着公路工程施工的不断增多,如何控制公路路面基层施工的质量成为人们关注的焦点。作为一种新型材料,水泥稳定碎石在公路路面基层施工中得到广泛的应用,对于提高公路路面的稳定性和强度有着重要作用。但如果在施工中不能很好地处理水泥稳定碎石施工中需要注意的技术问题,就会影响水泥稳定碎石的施工质量,带来安全隐患。鉴于此,本文对水泥稳定碎石施工及质量控制进行了探讨,以期为相关从业人员提供借鉴。     

时政

正~~     

柔性机械臂动力学建模与振动分析

本文采用假设模态法和Lagrange方程建立了柔性机器人连杆的动力学模型,利用数值仿真,对比分析了截取模态的阶数对连杆振动的影响,结果表明,三阶模态截断可以得到较良好的振动响应分析结果。仿真结果还表明,柔性机器人连杆的结构参数对系统振动的影响,适当增加连杆截面高度可以有效抑制其振动和弹性变形。末端集中质量会对连杆振动产生较大影响。仿真结果表明,集中质量越大,连杆振动也越剧烈。     

超大型数控滚子砂带抛光机结构研究

【目的】开发一种超大型数控滚子砂带抛光机，为超大型滚子轴承加工企业提供一种高精度、高效率的滚子外径及端面精加工设备。【方法】结合超大型滚子的超精加工技术的要求，通过三维建模分析从滚子驱动、液压伺服控制的弹性压紧、砂带自动更新循环到砂带小振荡大往复原理抛光过程，合理布局，研究设计出超大型滚子（外径在60 mm以上）及砂带超精加工机构。【结果】相较传统加工方法，实现了对超大型滚子外径及端面的加工精度的大幅提升，在满足企业需求的同时，还实现精度富余。【结论】数控超大型滚子外径及端面砂带抛光机的成功开发，将提升我国超大型滚子轴承加工技术的国际竞争力。     

关于农村公路大修对策及典型路面结构的探究

我国农村公路修建工程对广大农民的生活的影响越来越大,是各级政府不得不考虑的一个重要问题。本文主要对我国大部分地区农村的公路修建技术现状进行了评价,同时针对各种沥青公路问题提出了相应的大修对策,以此来为农村公路的大修提供一定的依据。此外,介绍了农村公路几种典型的路面结构,并结合一个实际的工程实例,针对农村公路沥青路面的大修提出了几点建议,并探讨了几种大修方案,对农村公路沥青路面大修对策进行了简要说明。     

公路工程路面车辙成因分析及防止措施

随着我过经济的持续高速发展,基础设施建设不断完善,公路通车里程节节攀高,与此同时,公路工程也出现了各种质量问题,路面车辙作为其中一个较为常见的问题,由于出现的频率高,范围广,出现车辙后会加速对公路的耗损,且对行车安全产生较大危害,尤其是高速公路,由于车速快,因为路面车辙发生交通安全事故比比皆是。公路路面车辙问题已引起广泛关注。本文研究了公路工程路面车辙出现的原因以及防治对策。