柔性三坐标测量臂的标定技术研究

给出了一种柔性三坐标测量臂的机械结构、测量方程以及测量误差线性模型，依据高精度正交三坐标测量机提供的标准，运用最小二乘参数辨识法对测量臂进行标定，并较好地解决了测量臂基准坐标系与高精度正交三坐标测量机的坐标系不能完全重合的问题．给出了标定实验结果，并对结果进行了检验．由于所研制的测量臂采用了比较稳定的机械结构以及输出比较稳定的角度编码器，因此标定效果比较明显．比较标定前后的结果，所使用的标定模型能使测量臂的测量精度提高约20倍，具有较好的标定效果及实用性。     

模型参数不确定双臂柔性机械手的轨迹跟踪控制

基于奇异摄动方法,在将参数不确定双臂柔性机械手分解为慢变和快变两个子系统基础上,提出一种复合控制方法,以实现关节轨迹跟踪控制,抑制弹性振动.针对慢变子系统,提出一种模糊非奇异终端滑模控制方法,保证系统的全局稳定性,提高系统的跟踪速度和精度,同时消除滑模控制的抖振现象.针对快变子系统,提出一种基于观测器的LQR控制方法,估计系统不可测状态,压制柔性振动.仿真结果证明所提方法的有效性.     

柔性空间机械臂的模糊控制及抑振最优控制

讨论了载体位置不受控、姿态受控的情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统的轨迹跟踪和振动抑制问题。对系统进行输入输出反馈线性化,并采用奇异摄动理论,得到了慢变子系统和快变子系统。然后,设计了两种时间尺度的模糊逻辑控制器,以控制柔性空间机械臂的载体姿态和机械臂关节铰协调地来完成各自在关节空间的期望运动。慢变子系统用模糊控制来进行轨迹跟踪,而快变子系统用最优线性二次型控制来主动抑制柔性杆的振动。系统仿真结果说明了控制器的可靠性和有效性。     

柔性直流输电系统可靠性评估中薄弱环辨识及备用

文章根据Markov过程的基本原理和累积状态间转移频率性质,建立了柔性直流输电系统的数学模型,采用定量的分析方法,就柔性直流输电系统中的薄弱环进行分析,并给出了相应的增强性措施;对系统在不同备用水平下的可靠性指标进行了分析比较,得出了系统在元件采用1备用的情况下,可以取得较理想的可靠性指标和经济性指标。     

基于正交试验法的柔性风选机参数优化研究

为提高膨胀烟丝的质量,减少烟丝消耗,采用正交试验法对柔性风选机的关键工艺参数进行试验研究。采用直观分析法和方差分析法对试验结果进行分析,以确定风选机较佳的工艺参数。结果表明,导向板角度(刻度)为57、风机频率为36Hz、侧向档板高度(刻度)为11时,膨胀烟丝的梗签及湿团烟丝的剔除效果较好,风选后膨胀烟丝的含梗签率由0.57%降为0.35%。     

一种摆动式柔性尾部的仿生机器鱼

提出了一种摆动式柔性尾部的仿生机器鱼设计方案,着重解决了机器鱼摆动式推进的问题.在该方案中,应用曲柄摇杆原理,采用了特殊的四连杆摆动机构,结合柔性尾部实现了机器鱼的摆动式推进;巧妙应用了霍尔位置传感器,检测摆杆临界位置,实现了鱼尾位置判断,进而控制鱼尾来转向;研制了以气缸为压缩泵的气路沉浮机构作为"鱼鳔",能使机器鱼进行沉浮动作.实验显示这种机器鱼达到了预期的功能,在水下作业、军事侦察、娱乐等领域有一定的研究应用价值.     

基于柔性铰链的像旋补偿机构设计与分析

针对空间相机系统的像旋问题,利用柔性铰链设计一种新型的像旋补偿机构,通过带动空间相机旋转进行像旋补偿;根据柔性单元的结构特性建立柔性单元的理论计算模型,通过有限元仿真,计算多组不同结构参数的柔性单元的变形,根据理论模型分析柔性单元变形与各结构参量的关系,最终确定柔性单元的几何参数,并对其进行有限元仿真.结果表明:仿真结...     

田园私宅在地恒温性设计模式探析

生态建筑范式是20世纪70年代全球范围内保护生态环境、建设绿色家园背景下对建筑、人、环境之间关系的一种反思成果。在中国,民宿业的蓬勃发展在诠释着建筑设计师与空间消费者对绿色健康型生活环境的向往,但民宿的高能耗性对于普通民众始终是一个无法承受的负担,对环境能源也是一种极大的损耗。田园私宅设计,借助数字化的虚拟仿真功能,吸收了民宿、传统民居、被动房、低能耗轻钢结构房诸多的优点,表现出在地柔性恒温性、民俗文化兼容性、高科技性三大鲜明优势。“生态恒温性田园私宅”设计模式于2020年获国家知识产权实用新型专利,在一定程度上证明田园私宅确实属于一种符合时代精神的生态建筑。     

段塞流诱导柔性立管振动响应实验分析

在气液两相循环实验系统中开展了水动力段塞流诱导的悬链线型柔性立管振动响应测试,利用高速摄像非介入测试方法同步捕捉了柔性立管的振动位移与管内的段塞流动细节,预测了气体表观流速对水动力段塞流诱导柔性立管振动响应的影响规律,分析了振幅响应、模态权重、频谱变化以及管内流动特性.结果 表明,随着气体表观流速的增大,振动幅度逐渐增...     

细长轴纵向磨削波纹形成机理的研究

本文建立了柔性工件纵向磨削过程中表面形成机理的理论模型。对细长轴磨削中出现的波纹进行了试验分析,并在模型基础上进行了模拟计算,揭示了波纹的形成机理。结果表明,柔性工件在纵向磨削过程中应考虑工件转角、磨削面积补偿等因素。这些因素对波纹形成、工件表面形成、砂轮磨损将产生重要影响。