平面闭链五杆二自由度机械手传力函数及控制性能分析

针对平面闭链五杆二自由度机械手，求出了工作载荷与驱动力矩之间的函数关系，并利用此关系对该机械手进行了控制性能分析。     

柔性链高分子折叠片晶界面相的观测与讨论

柔性链高分子形成的半结晶聚集体中,长链大分子以有规折叠方法生成大量微小片晶与无规链形成的非晶相共存.由这种结晶与非晶所组成的两相结构模型已被广泛接受并用来描述其凝聚态结构与物性.我们曾对经不同方法制作的聚乙烯(PE)的结晶形态进行研究,都显示出微晶均为折叠链片晶,厚度从10～100nm,分子链轴与片晶面垂直.从有规排列的结晶区域到完全无规链的非晶区域间,应还存在一过渡区域或者界面区域,其分子链的形态及     

三维梁系结构刚体元-柔性连接元动力分析模型

将多体动力学与结构动力学结合，研究适用于空间梁结构的刚体元－柔性连接元模 型进行动力分析。推导出一般情形下柔性连接元的广义弹簧系数矩阵和刚体元的质量矩阵都 是非对角的。引入零长度刚性元模拟多个刚体元汇交于一点和相邻刚体元轴线不在一直线上 等情形。给出的特征值问题算例证明了这种模型的有效，可推广应用于非线性动力响应分析。     

水下机器人作业机械手的研究与发展

水下作业机械手是水下机器人核心组成部分,研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题.本文仅就水下作业机械手当前的发展状态、设计原则及智能化技术的研究提出有关看法,仅供研究水下机械手课题展开讨论.     

零件加工路线柔性的测度及其应用

指出平行操作和多个可供选择的机器的存在是零件加工路线柔性产生的原因．采用根据熵的概念建立的零件加工路线柔性的测度，这一测度包含了所有的操作和机器特征（如机器可靠性等）．提出了制造系统中动态确定零件加工路线的算法．通过实例模拟对本算法和基于最短加工时间原则的算法进行了比较，结果表明基于最小熵原则的算法在提前期和机器利用率方面优于基于最短加工时间原则的算法     

智能集成作业系统的控制研究

研究了智能集成作业系统的组成及功能，阐述了智能集成作业系统的传感器配置及关键传感器工作原理、智能控制体系结构、控制系统硬件组成及软件结构等，分析了智能集成作业系统传感器和控制系统的关键技术与特点     

灌注泵轴封研究

在对密封高粘度、大密度的高含砂泥浆开展试验研究的基础上设计出了组合式密封系统．该系统包括背叶片密封，反压式填料结构，柔性石墨填料及加上碳素纤维环的封闭密封结构，从而使轴封既有良好的密封性，又具有低功耗、高寿命、结构简单的特点．这一结构在矿场应用中已取得良好的效果．     

柔性可伸缩风筒的研究

采用无刚性骨架的普通柔性风筒，加一个导向筒制成一种新型的柔性可伸缩风筒。它克服了目前使用的柔性可伸缩风筒制作工艺复杂、风阻大等方面的缺点。     

柔性传动系统动力学数学模型的转化

对三种较为典型的柔性传动系统，先用拉格朗日方程建立动力学数学模型，再选取适当的广义坐标，通过线性变换，得到各集中质量位于同一轴线的等效模型，从而使原模型向实际典型的三类柔性传动系统转化，得到相应柔性传动系统三种动力学数学模型。     

JIT生产方式中生产柔性化问题研究

在回顾JIT（Just In Time）生产方式和柔性生产方式基本内容的基础上，分析了两种生产方式各自的特点，提出了JIT生产方式中实施生产柔性化的有效措施，最后对弹性作业人数在生产柔性化中的应用进行了探讨。