Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

狭叶獐牙菜的生药学研究

目的：对狭叶獐牙菜进行系统的生药学研究。方法：采用性状鉴定，显微鉴定，理化鉴别。结果：详细描述了狭叶獐牙菜的生药性状、横切面构造、粉末特征及理化鉴别的研究结果。结论：所得结果可以为生药的鉴定，质量标准的制定及进一步开发利用狭叶獐牙菜提供依据。     

论新时期伊朗在世界战略格局中的地位

伊朗是中东地区的大国,在中东乃至整个伊斯兰世界影响极大,在世界战略格局中占有重要地位.进入21世纪以来,随着国际形势的风云变幻,"一超多强"的世界战略格局更加明显.分析伊朗在新的世界战略格局中具有新的特点和重要地位,提出新时期伊朗应采取的对外战略.     

城市房地产预警体系构造

本文在国内房地产预警研究成果的基础上,对房地产预警体系的一般流程进行了介绍,并提出了自己的一些观点和看法。     

三维韧性剪切变形构造组构样式探讨

结合三维变形理论,在Transpression变形模型基础上,提出了"剪切方向物质挤出模型",并从三维有限应变角度定量探讨剪切方向物质(体积)挤出对剪切带宏观组构样式、转变的影响及其与运动学涡度的关系。变形过程中剪切方向物质挤出对韧性剪切带构造组构样式影响显著:在减薄型三维变形中,当竖直(z)方向体积挤出量小于剪切运动(x)方向挤出量(两者比值a<1或a=1)时,发生"拉长-减薄剪切变形",剪切带发育稳定的竖直面理和水平线理,运动学涡度数(ωk)对面理和线理组合不产生影响;当a>1时,发生"加宽-减薄剪切变形",剪切带组构样式取决于2个因素:运动学涡度数(ωk)和剪切带收缩量(k),可能的组构组合类型为"竖直面理和水平线理"或"竖直面理和竖直线理"。根据剪切方向物质挤出模型,得到结论:同一运动性质的韧性剪切带可形成不同取向的拉伸线理;拉伸线理方向不一定和变形的简单剪切组分方向一致。     

科学发展观与科学发展中国特色的信息化

用科学发展观指导中国经济和社会的信息化建设．需要深刻理解科学发展观的指导思想与价值理念．明确重点实施领域和关键环节．使我国的信息化建设有的放矢,在更高的层面、更广的领域发挥更大的作用。建设中国特色的信息化．需要对中国的地域环境、企业状况、产业格局有深入实际的了解,进而站在全局的角度,从战略、体制、制度、发展资源等各方面进行系统谋划,使信息化深入到社会管理、经济产业以及广大群众中去．从而推进我国物质文明、精神文明和政治文明的全面、协调发展。     

Bottom Factors Applied to the Zoning Study of the Risk Levels of Landslides in the Three Gorges Reservoir Area

Without taking inducing factors into consideration, this paper adopts a quantitative analysis of the bottom factors in the Three Gorges Reservoir area, studies the relationship between the bottom factors and the development of landslides, and then zones the area according to risk levels. The bottom factors adopted in this paper include lithological characters（U1 ）, gradient（U2 ）, slope form （U3）, difference of helght（U4 ）, and slope orientation（U5 ）. In 4 650 km^2 of the studied area, the areas of the very high, high, medium and low hazard degree area respectively were 57. 94 km^2 , 2 305.15 km^2, 1 241.6 km^2, 1 045.31 km^2. The methodological steps are （1） inversion statistic analysis, （2） the analysis of contribution ratio and weighing, （3） getting results via fuzzy evaluation of risk levels.     

移动机器人运动规划研究综述

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。     

中国东部中新生代含油气盆地的反转构造

自西向东,中国中、东部发育有3期反转构造带,即分别形成于侏罗纪-早白垩世末期、晚白垩世-新生代早期和渐新世-中新世末期反转构造带,表明中国中、东部在这3个时期分别经历了3次不同程度的挤压,反转构造的变形幅度由强变弱,构造的保存从差变好.反转构造主要为挤压倾滑型,其次为压扭型.反转构造的发育具有高度的选择性,仅部分先存构造发生了反转,主控因素是砂泥岩组合、断层倾角、断裂带内低摩擦断层泥和异常压力的发育程度等.反转构造的发育期与盆地内主生油期基本一致,因而反转构造为中、东部油气盆地形成大中型油气田提供了有利条件.     

塔里木盆地古隆起的形成和油气控制

塔北、巴楚和塔中隆起是塔里木盆地不同世代盆地原型结构复合的产物,对油气的分布起着重要的控制作用.其中,塔中、塔北隆起,为海西期油气运聚的主要指向区,具有良好的储盖条件,是油气重要的聚集场所.中新生代昆仑山崛起,塔西南挤榨前渊形成,致使克拉通内拗陷转化并反转形成巴楚隆起,与塔西南前渊迭加的古生代源岩构成统一的成藏系统.