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排序方式: 共有10000条查询结果,搜索用时 78 毫秒
161.
162.
为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。 相似文献
163.
164.
165.
组合合成阵的不可约性 总被引:2,自引:1,他引:1
左光纪 《青海师范大学学报(自然科学版)》1998,(3):25-30
本文讨论了布尔矩阵的组合合成的基本性质,用图论方法找出了2级组合合成阵为不可约的一些充分条件。 相似文献
166.
基于图搜索算法的探讨 总被引:2,自引:1,他引:1
杨宪泽 《西南民族学院学报(自然科学版)》1998,24(2):117-122
讨论了图搜索的非启发式和启发式算法,着重分析了它们各自的复杂性、优缺点及其相互关系,提出了改进要点.这对于如何选用一个合适的搜索算法是十分有益的. 相似文献
167.
赵巧凤 《广西师范大学学报(自然科学版)》1998,16(1):32-36
最小度δ(G)=3k/2-1(k为偶数)的k连通图G至少有|G|+5(k^2-10k)/4条可收缩边,且当|G|是k的整数倍时,这一界是最好的。 相似文献
168.
构造了2个新的素数阶循环图,从而得到了2个Ramsey数的下限:R(6,16)≥278,R(6,17)≥398。此结果已经计算机验证,填补了Ramsey数下界的2个空白。 相似文献
169.
170.
朱用文 《烟台大学学报(自然科学与工程版)》1998,(4)
确定了一些基本图的〔强〕自同态摹群的基数,并在证明过程中实际上确定了这些摹群的全部元素,同时发现确定一些极其简单的图之自同态摹群却是极其困难的事情,有时甚至导致一些一般的组合难题. 相似文献