基于在线聚类的机器人自适应模糊建模

针对机器人这种具有时变、强耦合和不确定性的复杂非线性被控对象,提出一种基于在线聚类的模糊自适应方法用于机器人系统建模。建模过程中采用在线聚类算法辨识机器人T-S模型的前提参数,采用递推最小二乘算法(RLSE)辨识结论参数,根据过程中新的数据信息,模糊规则可以自动增加、修改和删除,实现了模型结构和参数的在线辨识和更新,而且该方法具有模型结构简单、建模速度快、精度高等优点。最后通过二自由度机器人仿真研究证明了该方法的有效性和优越性。     

说不完的希拉克

经过旷日持久的反对派举报、媒体披露、司法调查和当庭辩论,2011年底巴黎司法机关以"挪用公款"和"滥用职权"的罪名判决法国前总统希拉克两年有期徒刑,但缓期执行.法国司法机关的这个判决既宣示了司法公正和社会平等,又让年近八十的老人保住了面子,不用像台湾前领导人陈水扁那样入狱服刑.而对于广大的法国民众来说,不管希拉克是否清白,他在人们心目中依然是最受欢迎的人物之一.     

用数据说话的“监管员”

尾矿库是由筑坝拦截谷口或围地构成的,用以堆存金属或非金属矿山进行矿石选别后排出尾矿或其他工业废渣的场所,由于筑坝尾矿粒度细小,通常容易存在溃坝危险,一旦失事,容易造成重特大生产安全事故,是一个具有高势能的人造泥石流危险源。所以,对尾矿库要如同监测天气一样实时关注。过去,尾矿库安全运行的主要技术参数均由人工定期用传统仪器到现场进行测量,主要依靠人工巡视、上报,安全监测工作量大、受天气、人工、现场条件等许多因素的影响,可靠性差,     

广东省韶关市自然地理村名的分析

地名作为人们在社会中给地理实体、行政区域或居民点所起的名称,可以从某一角度反映当地的地理环境,所以通过对地名的研究可以了解和认识当地的地理环境.本文对广东省韶关市10个县(市)1 983个村名统计并将其分别归属到不同的类别,发现其中自然地理环境类村名占67.67%,故主要就自然地理环境村名进行了统计和分析,并得出村名与当地的自然地理环境相吻合的结论.这对于根据村名研究当地的自然地理环境具有一定的指导意义.     

智能化UPS供电系统原理及在网络中的应用

UPS在计算机网络中具有很重要的地位，它在保证网络运行的安全性、可靠性、真实性上有重要的作用，智能化UPS在网络中的应用更具有其独特的优越性，本文叙述了智能化UPS供电系统的原理及其在网络中的应用。     

依法治国,重在依法治官──浅论邓小平同志依法治国思想

依法治国重在依法治官，这是当代中国政治发展的必由之路，为此，必须从民主政治建设、相关制度的建立和健全以及加强党的领导等方面去探寻依法治官的有效途径，加快社会主义法治化进程。     

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无需人操作吸尘器，识别指纹的鼠标，“便携式工厂”，“光动力疗法”治癌症，“一号多能”电话，用糖作原料的电池，制造不粘材料，转基因鸡蛋治癌症，耐火混凝土。     

高灵敏度的具有Ni过渡层的Co／Cu／Co三明治膜的巨磁电阻效应

研究了具有不同厚度Ｎｉ过渡层的Ｃｏ５．０ｎｍ／Ｃｕ３．５ｎｍ／Ｃｏ５．０ｎｍ三明治膜的巨磁电阻效应，发现Ｎｉ过渡层可以大大地提高材料的灵敏度。不同程度Ｎｉ过渡层的Ｃｏ／Ｃｕ／Ｃｏ三明治膜的磁电阻值在３．５％和５．６％之间，相应的矫顽力在０．９５ｋＡ／ｍ附近。因此，材料的灵敏度最大可以达到３９％ｋＡ．ｍ＾－１。原子力显微镜给出的表面形貌表明Ｎｉ过渡层提高了材料的平整度，从而导致大的巨磁电阻值。而电阻